| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 冗余并联机器人研究现状 | 第7-11页 |
| 1.1.1 并联机器人的提出与发展 | 第7-9页 |
| 1.1.2 冗余并联机器人 | 第9-11页 |
| 1.2 本文的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 冗余驱动并联机器人力学分析 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 冗余驱动并联机器人静力求解 | 第15-19页 |
| 2.2.1 冗余驱动并联机器人的驱动力分配 | 第15-17页 |
| 2.2.2 六自由度冗余驱动并联机器人的雅可比矩阵求解 | 第17-19页 |
| 2.3 冗余驱动并联机器人静力求解的验证 | 第19-20页 |
| 2.4 小结 | 第20-21页 |
| 第三章 六自由度冗余驱动并联机器人的构型优化 | 第21-37页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 基于遗传算法的冗余驱动并联机器人构型优化 | 第21-31页 |
| 3.2.1 冗余驱动并联机器人的灵巧度 | 第21-22页 |
| 3.2.2 遗传算法 | 第22-24页 |
| 3.2.3 建立超级子阵的优化模型 | 第24-25页 |
| 3.2.4 超级子阵优化参数的确定 | 第25-31页 |
| 3.3 基于有限元分析软件的优化结果验证分析 | 第31-36页 |
| 3.3.1 有限元方法及 ANSYS 软件 | 第31-33页 |
| 3.3.2 优化结果验证 | 第33-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 冗余驱动并联机器人工作空间分析 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 冗余驱动并联机器人的工作空间 | 第37-41页 |
| 4.2.1 工作空间概述 | 第37-38页 |
| 4.2.2 影响并联机器人工作空间的因素 | 第38-40页 |
| 4.2.3 冗余驱动并联机构工作空间求解 | 第40-41页 |
| 4.3 确定冗余驱动并联机器人平台工作空间的方法 | 第41-44页 |
| 4.4 冗余驱动并联机器人故障工作空间的求解 | 第44-50页 |
| 4.4.1 基于运动学正解的并联机器人位姿求解 | 第44-46页 |
| 4.4.2 冗余驱动并联机器人故障工作空间求解模型的建立 | 第46页 |
| 4.4.3 冗余驱动并联机器人故障工作空间求解算例 | 第46-49页 |
| 4.4.4 算法优点 | 第49-50页 |
| 4.5 小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于虚拟样机技术的冗余驱动并联机器人参数化建模 | 第51-65页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 虚拟样机建模 | 第51-54页 |
| 5.2.1 虚拟样机分析技术与 ADAMS 软件 | 第51-53页 |
| 5.2.2 ADAMS 平台下交互式建模 | 第53页 |
| 5.2.3 结合 MATLAB 的参数化建模方法 | 第53-54页 |
| 5.3 超级子阵的参数化建模 | 第54-58页 |
| 5.4 模型运动学验证分析 | 第58-64页 |
| 5.4.1 冗余驱动并联机器人的运动模式 | 第58-60页 |
| 5.4.2 冗余驱动并联机器人运动学逆解的模型验证 | 第60-64页 |
| 5.5 小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 在研期间的研究成果 | 第73-74页 |
