| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 视觉测量研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 空间目标物体测量研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 本文的研究目标及其特点分析 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 面向非合作目标的图像预处理研究 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 面向非合作目标的图像预处理 | 第16-23页 |
| 2.2.1 GrabCut算法原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 基于GrabCut改进的图像处理算法 | 第17-20页 |
| 2.2.3 仿真实验 | 第20-23页 |
| 2.3 基于霍夫变化检测目标关键点方法 | 第23-27页 |
| 2.3.1 霍夫变化原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 改进的霍夫变化检测算法 | 第24-27页 |
| 2.4 方案仿真实验验证与结果 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 面向非合作目标的位姿计算 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 双目立体视觉系统 | 第31-35页 |
| 3.2.1 非合作目标参考坐标系 | 第31-32页 |
| 3.2.2 双目立体视觉模型 | 第32-34页 |
| 3.2.3 相机畸变成因分析 | 第34-35页 |
| 3.3 基于立体视觉的相对位姿测量算法 | 第35-42页 |
| 3.3.1 三维重建 | 第35-36页 |
| 3.3.2 SGM半全局立体匹配算法 | 第36-38页 |
| 3.3.3 相对位姿计算 | 第38页 |
| 3.3.4 建立物体坐标系方法研究 | 第38-42页 |
| 3.4 方案仿真实验验证与结果 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于立体视觉测量物体的手眼系统搭建及方案测试 | 第45-74页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人手眼系统搭建 | 第45-53页 |
| 4.2.1 双目相机外参数标定 | 第45-47页 |
| 4.2.2 Eye-in-hand手眼系统 | 第47-48页 |
| 4.2.3 末端工具设计 | 第48页 |
| 4.2.4 罗德里格斯变换 | 第48-50页 |
| 4.2.5 手眼标定算法 | 第50-53页 |
| 4.3 基于Tsai算法改进算法 | 第53-56页 |
| 4.4 手眼标定实验与误差分析 | 第56-62页 |
| 4.4.1 UR5机器人手眼关系矩阵理论值计算 | 第56-57页 |
| 4.4.2 UR5机器人手眼标定实验 | 第57-59页 |
| 4.4.3 手眼关系矩阵精度测量 | 第59-61页 |
| 4.4.4 误差分析 | 第61-62页 |
| 4.5 目标物体位姿测量方法实验及结果分析 | 第62-73页 |
| 4.5.1 实验方案设计 | 第62-63页 |
| 4.5.2 实验设备 | 第63-65页 |
| 4.5.3 UR5机器人控制 | 第65-67页 |
| 4.5.4 上位机软件程序 | 第67-68页 |
| 4.5.5 目标物体位姿测量实验与分析 | 第68-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74-75页 |
| 5.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第81页 |