变电站巡检机器人关键技术及系统的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 变电站巡检机器人系统介绍 | 第12-13页 |
| 1.1.2 变电站巡检机器人国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2 变电站巡检机器人关键技术简介 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 变电站巡检机器人系统总体方案设计 | 第16-28页 |
| 2.1 系统构架设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 移动机器人 | 第16-17页 |
| 2.1.2 接.通信层 | 第17页 |
| 2.1.3 功能服务层 | 第17-18页 |
| 2.1.4 应用层 | 第18页 |
| 2.1.5 可靠性设计 | 第18页 |
| 2.2 关键技术实现方案 | 第18-24页 |
| 2.2.1 两轮差速驱动底盘 | 第18-20页 |
| 2.2.2 导航定位系统 | 第20-22页 |
| 2.2.3 自动充电及能源管理 | 第22页 |
| 2.2.4 无线通信模块 | 第22-23页 |
| 2.2.5 图像识别模块 | 第23-24页 |
| 2.3 控制方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 主要技术要求 | 第25-26页 |
| 2.4.1 机器人主要性能要求 | 第25页 |
| 2.4.2 机器人主要功能要求 | 第25-26页 |
| 2.5 系统总体设计 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 硬件系统设计与选型 | 第28-46页 |
| 3.1 机器人结构设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 底盘结构设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 外壳设计 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人充电系统设计 | 第30-32页 |
| 3.2.1 机器人能源模块 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人充电结构 | 第31-32页 |
| 3.3 主控系统 | 第32-33页 |
| 3.4 无刷直流电机及驱动器 | 第33-37页 |
| 3.4.1 电机选型原则 | 第33页 |
| 3.4.2 选型说明 | 第33-35页 |
| 3.4.3 伺服驱动控制器选型 | 第35-37页 |
| 3.5 磁传感器 | 第37-39页 |
| 3.6 激光雷达 | 第39-40页 |
| 3.7 工业无线 | 第40-41页 |
| 3.8 云台双视系统 | 第41-45页 |
| 3.9 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第46-66页 |
| 4.1 软件系统功能模块化设计 | 第46-48页 |
| 4.1.1 巡检机器人移动站系统 | 第46-47页 |
| 4.1.2 巡检机器人后台监控系统 | 第47-48页 |
| 4.2 软件系统结构与流程设计 | 第48-53页 |
| 4.2.1 软件系统结构 | 第48-49页 |
| 4.2.2 机器人工作模式 | 第49-51页 |
| 4.2.3 软件系统实现流程 | 第51-53页 |
| 4.3 关键技术控制系统设计 | 第53-65页 |
| 4.3.1 导航定位系统 | 第53-58页 |
| 4.3.2 图像识别模块 | 第58-64页 |
| 4.3.3 自动充电系统 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 系统运行试验结果 | 第66-75页 |
| 5.1 性能测试目的 | 第67页 |
| 5.2 测试内容 | 第67-71页 |
| 5.2.1 操作过程简介 | 第67-70页 |
| 5.2.2 测试内容 | 第70-71页 |
| 5.3 测试结果 | 第71-74页 |
| 5.4 存在问题和改进方法 | 第74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻硕期间取得的科研成果 | 第82-83页 |
