| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·两轮不稳定小车的研究意义 | 第7-8页 |
| ·两轮不稳定小车的研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·非线性系统线性化概述 | 第11-12页 |
| ·灵敏度理论概述 | 第12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 两轮不稳定小车的总体系统设计 | 第14-26页 |
| ·两轮不稳定小车的工作原理 | 第14-15页 |
| ·硬件部分 | 第15-23页 |
| ·控制单元 | 第16页 |
| ·驱动单元 | 第16-18页 |
| ·传感器单元 | 第18-20页 |
| ·外围电路板 | 第20-23页 |
| ·软件实现 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 两轮不稳定小车系统的模型与分析 | 第26-42页 |
| ·系统模型的引入 | 第26-29页 |
| ·小车的物理模型 | 第26-27页 |
| ·非线性模型 | 第27-29页 |
| ·系统模型线性化方法 | 第29-36页 |
| ·泰勒级数展开线性化 | 第29-32页 |
| ·模糊线性化 | 第32-36页 |
| ·反馈线性化 | 第36页 |
| ·系统分析 | 第36-39页 |
| ·稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·能控性分析 | 第38页 |
| ·能观性分析 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-42页 |
| 第四章 灵敏度基本理论及控制算法介绍 | 第42-62页 |
| ·引言 | 第42-44页 |
| ·灵敏度函数和互补灵敏度函数 | 第44-49页 |
| ·比较灵敏度函数与比较灵敏度算子 | 第44-46页 |
| ·灵敏度函数和互补灵敏度函数的特性 | 第46-48页 |
| ·输出反馈和状态反馈灵敏度函数 | 第48-49页 |
| ·所选的几种典型控制算法介绍 | 第49-60页 |
| ·极点配置控制 | 第50-51页 |
| ·最优控制 | 第51-53页 |
| ·变结构控制 | 第53-58页 |
| ·模糊控制 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第五章 小车线性模型灵敏度分析及两个重要结构参数优化 | 第62-68页 |
| ·线性化方法分析 | 第62-63页 |
| ·小车结构参数优化 | 第63-66页 |
| ·车体质量的灵敏度分析 | 第63-65页 |
| ·质心高度的灵敏度分析 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第六章 小车控制系统灵敏度分析及控制器设计 | 第68-86页 |
| ·状态反馈极点配置控制系统的灵敏度分析 | 第68-70页 |
| ·最优控制系统的灵敏度分析 | 第70-74页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第70-72页 |
| ·时间最优控制 | 第72-74页 |
| ·变结构控制系统的灵敏度分析 | 第74-79页 |
| ·等速趋近律变结构控制的灵敏度分析 | 第74-76页 |
| ·指数趋近律变结构控制的灵敏度分析 | 第76-78页 |
| ·准滑动模态变结构控制器灵敏度分析 | 第78-79页 |
| ·模糊控制系统的灵敏度分析 | 第79-82页 |
| ·三点线性化模型ANFIS | 第79-81页 |
| ·多点最优控制ANFIS | 第81-82页 |
| ·组合控制器设计 | 第82-84页 |
| ·小结 | 第84-86页 |
| 第七章 结束语 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 研究成果 | 第94-95页 |