| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 多智能体协同控制与一致性算法 | 第12-13页 |
| 1.1.2 分布式航天器系统的协同控制 | 第13-15页 |
| 1.2 一致性算法与分布式航天器协同控制的研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 一致性算法的研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 分布式航天器协同控制的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 小结 | 第22页 |
| 1.3 论文工作 | 第22-24页 |
| 第2章 系统建模 | 第24-33页 |
| 2.1 单积分器和双积分器模型 | 第24页 |
| 2.2 姿态运动的状态模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 姿态参数的描述方法 | 第25页 |
| 2.2.2 单位四元数为姿态参数的运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.2.3 MRP（修正罗德里格参数）为姿态参数的运动学方程 | 第26页 |
| 2.2.4 姿态动力学方程 | 第26-27页 |
| 2.2.5 姿态运动学和动力学的Lagrangian表达式 | 第27页 |
| 2.3 与通信拓扑有关的图论 | 第27-29页 |
| 2.4 稳定性理论 | 第29-32页 |
| 2.4.1 迟滞系统的稳定性与一致最终有界性理论 | 第29-31页 |
| 2.4.2 有限时间稳定性理论 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 面向通信拓扑、延时以及有限时间的一致性算法研究 | 第33-66页 |
| 3.1 引言 | 第33-35页 |
| 3.2 固定与动态通信拓扑下的快速一致性算法研究 | 第35-46页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第35-38页 |
| 3.2.2 固定有向通信拓扑下的快速一致性算法研究 | 第38-40页 |
| 3.2.3 动态有向通信拓扑下的快速一致性算法研究 | 第40-42页 |
| 3.2.4 固定与动态通信拓扑下快速一致性算法的数值仿真 | 第42-46页 |
| 3.3 通信和输入延时下的一致性算法研究 | 第46-56页 |
| 3.3.1 通信和输入延时下的无领航者一致性算法研究 | 第46-50页 |
| 3.3.2 通信和输入延时下的协同调节算法研究 | 第50-52页 |
| 3.3.3 通信和输入延时下的协同跟踪算法研究 | 第52-54页 |
| 3.3.4 通信和输入延时下一致性算法的数值仿真 | 第54-56页 |
| 3.4 有限时间的多领航者一致性算法研究 | 第56-65页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第56-58页 |
| 3.4.2 有限时间的多领航者一致性算法设计 | 第58-60页 |
| 3.4.3 有限时间多领航者一致性算法的数值仿真 | 第60-61页 |
| 3.4.4 有限时间多领航者一致性算法的应用 | 第61-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 面向通信拓扑的姿态协同控制研究 | 第66-97页 |
| 4.1 引言 | 第66-68页 |
| 4.2 基于MRP的单航天器姿态跟踪算法设计 | 第68-69页 |
| 4.3 基于MRP的多航天器姿态协同跟踪算法设计 | 第69-75页 |
| 4.4 广义通信拓扑下的多航天器姿态协同跟踪算法设计 | 第75-77页 |
| 4.5 动态通信拓扑下的多航天器姿态协同跟踪算法设计 | 第77-79页 |
| 4.6 无角速度测量下的姿态协同跟踪算法设计 | 第79-81页 |
| 4.7 面向通信拓扑的姿态协同控制数值仿真 | 第81-95页 |
| 4.7.1 静态目标跟随的姿态协同控制算法在通信失效下的仿真验证 | 第81-87页 |
| 4.7.2 动态目标跟随的姿态协同控制算法在通信失效下的仿真验证 | 第87-90页 |
| 4.7.3 姿态协同跟踪算法在动态通信拓扑下的仿真验证 | 第90-93页 |
| 4.7.4 姿态协同跟踪算法在无角速度测量下的仿真验证 | 第93-95页 |
| 4.8 本章小结 | 第95-97页 |
| 第5章 面向通信延时的姿态协同控制研究 | 第97-111页 |
| 5.1 引言 | 第97-98页 |
| 5.2 问题描述 | 第98-99页 |
| 5.3 通信延时下的姿态协同调节算法研究 | 第99-101页 |
| 5.4 通信延时下的姿态协同跟踪算法研究 | 第101-104页 |
| 5.5 面向通信延时的姿态协同控制数值仿真 | 第104-110页 |
| 5.5.1 静态目标跟随的姿态协同控制算法在通信延时下的仿真验证 | 第104-107页 |
| 5.5.2 动态目标跟随的姿态协同控制算法在通信延时下的仿真验证 | 第107-110页 |
| 5.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 面向有限时间的姿态协同控制研究 | 第111-129页 |
| 6.1 引言 | 第111-112页 |
| 6.2 有限时间的姿态协同调节算法研究 | 第112-117页 |
| 6.2.1 使用一次和二次邻居信息的姿态协同调节算法设计 | 第112-115页 |
| 6.2.2 仅用一次邻居信息的姿态协同调节算法设计 | 第115-117页 |
| 6.3 有限时间的姿态协同跟踪算法研究 | 第117-121页 |
| 6.4 面向有限时间的姿态协同控制算法数值仿真 | 第121-128页 |
| 6.4.1 静态目标跟随的有限时间姿态协同控制算法数值仿真 | 第121-125页 |
| 6.4.2 动态目标跟随的有限时间姿态协同控制算法数值仿真 | 第125-128页 |
| 6.5 本章小结 | 第128-129页 |
| 第7章 结论与展望 | 第129-132页 |
| 7.1 论文主要工作 | 第129-130页 |
| 7.2 主要创新点 | 第130页 |
| 7.3 进一步工作和展望 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第145-147页 |
