| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-15页 |
| 1.2 力觉交互装置重力补偿技术 | 第15-16页 |
| 1.3 力觉交互装置交互力控制技术 | 第16-17页 |
| 1.4 多维力传感器维间耦合抑制技术 | 第17-18页 |
| 1.5 软组织与手术器械交互力建模与力觉信息采集 | 第18-19页 |
| 1.6 主要研究内容与创新点 | 第19-22页 |
| 第二章 力觉交互装置运动空间分析及重力补偿方法研究 | 第22-35页 |
| 2.1 力觉交互装置 | 第22-24页 |
| 2.2 力觉交互装置运动空间分析 | 第24-30页 |
| 2.2.1 基于旋量的运动学指数积公式 | 第25-26页 |
| 2.2.2 力觉交互装置运动学方程 | 第26-29页 |
| 2.2.3 力觉交互装置静力分析 | 第29-30页 |
| 2.3 力觉交互装置重力补偿 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 力觉交互系统内模控制 | 第35-49页 |
| 3.1 力觉交互系统模型及其分析 | 第35-37页 |
| 3.2 力觉交互系统内模控制 | 第37-43页 |
| 3.2.1 内模控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.2.2 系统性能指标 | 第40页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第40-43页 |
| 3.3 力觉交互系统自适应内模控制 | 第43-47页 |
| 3.3.1 自适应律 | 第43-46页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第46-47页 |
| 3.4 力觉交互系统内模控制实验 | 第47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 滑移结构六维力传感器及其解耦分析 | 第49-70页 |
| 4.1 滑移结构六维力传感器解耦分析 | 第49-54页 |
| 4.2 滑移结构六维力传感器弹性体应变有限元分析 | 第54-61页 |
| 4.3 加工误差对滑移结构六维力传感器解耦的影响分析 | 第61-65页 |
| 4.4 滑移结构六维力传感器标定 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 软组织与手术器械交互过程力觉信息采集 | 第70-96页 |
| 5.1 五自由度力觉信息采集装置设计 | 第70-72页 |
| 5.2 软组织与手术器械交互力特性分析 | 第72-75页 |
| 5.2.1 变形过程交互力 | 第73-74页 |
| 5.2.2 摩擦力 | 第74页 |
| 5.2.3 破裂延伸过程交互力 | 第74-75页 |
| 5.3 猪心软组织与手术器械交互过程力觉信息采集 | 第75-95页 |
| 5.3.1 穿刺过程交互力信息采集 | 第76-78页 |
| 5.3.2 切割过程交互力信息采集 | 第78-82页 |
| 5.3.3 缝合过程交互力信息采集 | 第82-86页 |
| 5.3.4 缝合拉线过程交互力信息采集 | 第86-88页 |
| 5.3.5 夹持过程交互力信息采集 | 第88-90页 |
| 5.3.6 猪心软组织与手术器械交互过程力学模型及评价 | 第90-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 结论与展望 | 第96-99页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第96-97页 |
| 6.2 论文创新点 | 第97页 |
| 6.3 研究展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-110页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第110-111页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
