| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 工业焊接机器人技术概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 机器人的定义和分类方法 | 第9-11页 |
| 1.2.2 工业机器人系统构成 | 第11-12页 |
| 1.3 虚拟样机技术概述 | 第12-13页 |
| 1.3.1 虚拟样机技术的定义及特点 | 第12页 |
| 1.3.2 虚拟样机技术的优势 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题的研究内容与结构 | 第13-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 焊接机器人的参数建模及空间描述 | 第16-38页 |
| 2.1 机器人坐标系及空间描述方法 | 第16-22页 |
| 2.1.1 机器人相关坐标系简介 | 第16页 |
| 2.1.2 机器人的位姿与齐次坐标变换 | 第16-22页 |
| 2.2 机器人模型及运动学描述 | 第22-35页 |
| 2.2.1 焊接机器人的运动学及D-H表示方法 | 第23-25页 |
| 2.2.2 机器人参数及坐标系结构图 | 第25-26页 |
| 2.2.3 焊接机器人正反解求解方法 | 第26-32页 |
| 2.2.4 机器人微分运动方法分析 | 第32-35页 |
| 2.3 机器人工作空间分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 虚拟样机模型的建立与仿真前处理 | 第38-49页 |
| 3.1 多体系统动力学状况分析 | 第38-39页 |
| 3.2 MD Adams机械系统动力学分析软件简介 | 第39页 |
| 3.3 建模环境的设置 | 第39-41页 |
| 3.4 虚拟样机仿真前处理 | 第41-48页 |
| 3.4.1 机器人模型的导入 | 第41-43页 |
| 3.4.2 机器人模型的编辑与设置 | 第43-45页 |
| 3.4.3 定义传感器的方法 | 第45-47页 |
| 3.4.4 模型检验与仿真测试 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 焊接机器人轨迹规划 | 第49-66页 |
| 4.1 轨迹规划的基本概念 | 第49-50页 |
| 4.2 关节空间焊接机器人的轨迹规划方法 | 第50-61页 |
| 4.2.1 多项式函数插值方法分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 多项式函数插值PTP实验分析 | 第52-55页 |
| 4.2.3 抛物线连接的线性函数插值方法与实验分析 | 第55-61页 |
| 4.3 笛卡尔坐标空间焊接机器人的轨迹规划方法 | 第61-65页 |
| 4.3.1 笛卡尔空间直线插补方法分析 | 第62页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间圆弧插补方法分析 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 样机模型相关性能参数分析 | 第66-73页 |
| 5.1 焊接任务描述 | 第66页 |
| 5.2 焊接过程仿真实验分析 | 第66-70页 |
| 5.2.1 运动仿真控制方法 | 第66-68页 |
| 5.2.2 干涉问题分析与处理 | 第68-69页 |
| 5.2.3 运动仿真与运动分析 | 第69-70页 |
| 5.3 仿真结果数据处理与分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79页 |