| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 汽车底盘集成控制研究概述 | 第15-21页 |
| 1.2.1 底盘集成控制思想的提出 | 第15-16页 |
| 1.2.2 底盘集成系统控制结构 | 第16-18页 |
| 1.2.3 底盘集成系统国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 汽车底盘集成系统动力学建模 | 第22-34页 |
| 2.1 汽车主动转向系统动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.1.1 转向盘与转向输入轴模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 转角电机模型 | 第23页 |
| 2.1.3 双行星齿轮机构模型 | 第23-24页 |
| 2.1.4 齿轮齿条模型 | 第24-25页 |
| 2.2 汽车主动悬架系统动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第28页 |
| 2.4 路面输入模型 | 第28-29页 |
| 2.5 底盘集成系统的状态空间方程 | 第29-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于H_∞控制理论的汽车底盘集成系统鲁棒控制研究 | 第34-51页 |
| 3.1 鲁棒控制理论 | 第34-37页 |
| 3.1.1 H_∞控制理论 | 第34-35页 |
| 3.1.2 标准H_∞控制 | 第35-36页 |
| 3.1.3 标准H_∞控制问题的求解 | 第36-37页 |
| 3.2 底盘集成系统鲁棒控制器设计 | 第37-41页 |
| 3.2.1 底盘集成系统模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.2.2 底盘集成系统鲁棒控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.3 仿真与结果分析 | 第41-50页 |
| 3.3.1 不同前轮转角阶跃输入仿真 | 第42-45页 |
| 3.3.2 不同路面输入条件仿真 | 第45-47页 |
| 3.3.3 幅频特性仿真 | 第47-48页 |
| 3.3.4 干扰输入仿真 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于神经网络逆系统方法的汽车底盘系统解耦控制研究 | 第51-82页 |
| 4.1 控制系统模型 | 第51-53页 |
| 4.2 系统耦合特性分析 | 第53-54页 |
| 4.3 系统可逆性分析与映射关系确定 | 第54-60页 |
| 4.3.1 系统的可逆性分析 | 第54-58页 |
| 4.3.2 解耦变量映射关系确定 | 第58-60页 |
| 4.4 基于神经网络逆系统方法的底盘系统解耦实现 | 第60-70页 |
| 4.4.1 BP神经网络 | 第60-62页 |
| 4.4.2 神经网络逆系统解耦实现 | 第62-67页 |
| 4.4.3 神经网络训练与校验 | 第67-70页 |
| 4.5 底盘解耦系统内模鲁棒控制器设计 | 第70-75页 |
| 4.5.1 内模鲁棒控制器设计 | 第70-73页 |
| 4.5.2 车辆运动理想参考模型 | 第73-75页 |
| 4.6 仿真与结果分析 | 第75-80页 |
| 4.6.1 解耦效果仿真 | 第76-77页 |
| 4.6.2 跟踪效果仿真 | 第77-79页 |
| 4.6.3 鲁棒性能仿真 | 第79-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 5.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 研究生阶段参与项目及主要研究成果 | 第89页 |