| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 研究背景概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 多旋翼无人机在电力系统中的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 多旋翼无人机数学模型及控制原理 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 电力巡检多旋翼无人机的数学模型 | 第17-20页 |
| 2.3 多旋翼无人机姿态控制率设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 多旋翼无人机数学模型的线性化过程 | 第20-22页 |
| 2.3.2 线性化控制率设计 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多旋翼无人机避障航迹规划技术研究 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 常见的航迹规划算法 | 第24-26页 |
| 3.3 基于快速扩展随机树的避障航迹规划算法 | 第26-35页 |
| 3.3.1 RRT算法的基本原理 | 第26-28页 |
| 3.3.2 基于RRT算法的无人机避障航迹仿真 | 第28-29页 |
| 3.3.3 避障路径的修剪与平滑 | 第29-31页 |
| 3.3.4 三维环境下的避障航迹规划仿真 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 多旋翼辅助避障控制系统数学模型及算法设计 | 第36-54页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 无人机辅助避障控制系统数学模型 | 第36-41页 |
| 4.2.1 传统无人机位置控制数学模型 | 第36-37页 |
| 4.2.2 辅助避障控制系统数学模型 | 第37-41页 |
| 4.2.3 避障控制信号的反解算 | 第41页 |
| 4.3 基于辅助避障控制数学模型的PID辅助避障控制算法 | 第41-46页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第41-43页 |
| 4.3.2 辅助避障系统的PID控制仿真 | 第43-46页 |
| 4.4 基于遗传算法的辅助避障控制PID参数整定算法 | 第46-52页 |
| 4.4.1 遗传算法基本原理 | 第46-48页 |
| 4.4.2 基于遗传算法的辅助避障控制PID参数整定方法 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 避障控制系统硬件设计及结果测试 | 第54-75页 |
| 5.1 引言 | 第54-58页 |
| 5.1.1 避障航迹规划 | 第54-55页 |
| 5.1.2 辅助避障控制 | 第55-58页 |
| 5.2 无人机飞行平台及避障控制系统设计 | 第58-64页 |
| 5.2.1 无人机飞行平台设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 避障控制系统硬件设计 | 第59-64页 |
| 5.3 避障控制系统系统开发 | 第64-66页 |
| 5.3.1 避障航线规划 | 第64-65页 |
| 5.3.2 辅助避障控制 | 第65-66页 |
| 5.4 测试 | 第66-74页 |
| 5.4.1 检测精度性能测试 | 第66-70页 |
| 5.4.2 控制信号捕获与输出测试 | 第70-72页 |
| 5.4.3 实际飞行测试及分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第81-82页 |
