水下机器人激光成像降噪方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 水下激光成像模型 | 第15-29页 |
| 2.1 光在水中的传输特性 | 第15-16页 |
| 2.2 激光信号在水中的衰减 | 第16-18页 |
| 2.2.1 与光波长的关系 | 第17页 |
| 2.2.2 与水介质的关系 | 第17-18页 |
| 2.3 光的水下散射模型 | 第18-22页 |
| 2.3.1 前向散射 | 第19页 |
| 2.3.2 后向散射 | 第19-22页 |
| 2.4 激光成像技术 | 第22-25页 |
| 2.4.1 同步扫描成像 | 第22-23页 |
| 2.4.2 距离选通成像 | 第23-24页 |
| 2.4.3 条纹管成像 | 第24-25页 |
| 2.4.4 偏振激光成像 | 第25页 |
| 2.5 距离选通水下激光成像模型 | 第25-28页 |
| 2.5.1 建立水下激光成像模型 | 第25-27页 |
| 2.5.2 水下激光成像模型分析 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 距离选通成像控制系统设计 | 第29-39页 |
| 3.1 成像系统组成 | 第29页 |
| 3.2 成像的关键技术 | 第29-32页 |
| 3.2.1 激光器 | 第30-31页 |
| 3.2.2 接收器 | 第31页 |
| 3.2.3 同步控制技术 | 第31-32页 |
| 3.2.4 成像系统的时间参数 | 第32页 |
| 3.3 水下机器人成像系统设计 | 第32-38页 |
| 3.3.1 水下激光成像系统结构 | 第33页 |
| 3.3.2 系统硬件设计 | 第33-37页 |
| 3.3.3 同步控制电路设计 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 水下图像处理技术 | 第39-49页 |
| 4.1 水下图像噪声分析 | 第39-40页 |
| 4.2 主要处理技术 | 第40-41页 |
| 4.3 图像增强算法 | 第41-46页 |
| 4.3.1 中值滤波 | 第41页 |
| 4.3.2 均值滤波 | 第41-42页 |
| 4.3.3 自适应维纳滤波 | 第42页 |
| 4.3.4 小波去噪 | 第42-46页 |
| 4.4 基于小波阈值变换的图像降噪算法 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 实验与仿真结果分析 | 第49-57页 |
| 5.1 距离选通激光成像实验 | 第49-52页 |
| 5.1.1 实验系统 | 第49-50页 |
| 5.1.2 实验设备 | 第50页 |
| 5.1.3 实验结果与分析 | 第50-52页 |
| 5.2 降噪算法仿真实验与结果分析 | 第52-56页 |
| 5.2.1 消噪质量的评价指标 | 第52-53页 |
| 5.2.2 实验仿真及结果分析 | 第53-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
