基于ADRC的水面船舶动力定位控制技术及仿真研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·船舶动力定位系统的研究现状与发展 | 第11-18页 |
| ·船舶动力定位系统控制器的发展 | 第12-13页 |
| ·智能控制的发展 | 第13-14页 |
| ·PID控制方法 | 第14-16页 |
| ·模糊控制 | 第16-17页 |
| ·神经网络控制方法 | 第17页 |
| ·其他的控制方法 | 第17-18页 |
| ·自抗扰控制方法的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文的内容 | 第19-20页 |
| 2 船舶动力定位系统的数学模型 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·推进器系统模型 | 第21-24页 |
| ·船舶模型 | 第24-31页 |
| ·船舶低频模型 | 第27-29页 |
| ·船舶的高频模型 | 第29-30页 |
| ·环境数学模型 | 第30-31页 |
| ·控制器 | 第31-33页 |
| ·本章小节 | 第33-34页 |
| 3 自抗扰控制系统理论研究 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·自抗扰控制器的特点 | 第34-35页 |
| ·自抗扰控制(ADRC)的基本算法 | 第35-42页 |
| ·非线性跟踪微分器TD | 第35-38页 |
| ·扩张状态观测器ESO | 第38-41页 |
| ·非线性状态误差反馈控制NLSEF | 第41-42页 |
| ·自抗扰控制的结构及整体算法 | 第42-45页 |
| ·本章小节 | 第45-46页 |
| 4 水面船舶动力定位自抗扰控制技术的研究 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·水面船舶动力定位自抗扰控制器ADRC的控制算法 | 第46-49页 |
| ·系统总体框图 | 第46-47页 |
| ·自抗扰控制器对水面船舶的控制 | 第47-49页 |
| ·水面船舶自抗扰控制的参数整定 | 第49-57页 |
| ·系统的时间尺度 | 第49-52页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第52-57页 |
| ·本章小节 | 第57页 |
| 5 水面船舶动力定位自抗扰控制技术的仿真及分析 | 第57-64页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·基于自抗扰控制ADRC的仿真模型 | 第58-61页 |
| ·自抗扰控制水面船舶动力定位系统控制器参数设计 | 第61页 |
| ·仿真结果及分析 | 第61-64页 |
| 总结 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
| 在读期间发表论文 | 第69页 |
