| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内机器人研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 机场跑道异物处理国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 机场跑道异物处理国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 解决的主要问题 | 第17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机场跑道异物处理机器人操作臂运动分析 | 第19-32页 |
| 2.1 机械臂运动学理论基础 | 第19-22页 |
| 2.1.1 机械臂坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 机械臂坐标系变换 | 第21-22页 |
| 2.2 操作臂模型确定 | 第22-23页 |
| 2.3 操作臂运动学正解 | 第23-29页 |
| 2.4 操作臂运动学反解 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机场跑道异物处理整体运动路径规划 | 第32-38页 |
| 3.1 蚁群优化算法 | 第32-33页 |
| 3.2 构建基于蚁群算法数学模型 | 第33-35页 |
| 3.3 基于蚁群算法异物处理轨迹优化 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机场跑道异物处理机器人操作臂轨迹规划算法 | 第38-45页 |
| 4.1 操作臂控制与轨迹规划 | 第38-39页 |
| 4.2 轨迹规划目的及过程 | 第39-41页 |
| 4.3 操作臂轨迹插值 | 第41-44页 |
| 4.3.1 三次多项式插值 | 第42-43页 |
| 4.3.2 高阶多项式插值 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 仿真及模型验证 | 第45-68页 |
| 5.1 不考虑承载能力的异物处理轨迹规划 | 第46-47页 |
| 5.2 考虑承载能力的异物处理轨迹规划 | 第47-52页 |
| 5.2.1 不同承载能力轨迹规划仿真 | 第48-51页 |
| 5.2.2 不同承载能力轨迹规划仿真结果分析 | 第51-52页 |
| 5.3 考虑跑道异物危害性的轨迹规划 | 第52-65页 |
| 5.3.1 不同承载能力考虑危害性轨迹规划仿真 | 第53-64页 |
| 5.3.2 不同承载能力考虑危害性轨迹规划仿真结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4 机场跑道异物处理机器人运动学仿真 | 第65-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第75页 |