基于工业PC运动控制的陶瓷制品全自动取放料机械手的研制
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外机械手的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 相关技术的研究 | 第10-12页 |
| 1.3.1 机械结构建模装配 | 第10-11页 |
| 1.3.2 力位控制方法的研究 | 第11页 |
| 1.3.3 轨迹规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 开放式数控系统 | 第12-13页 |
| 1.4.1 开放式数控系统国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4.2 常见的开放式数控系统形式 | 第13页 |
| 1.5 本论文的研究意义与内容 | 第13-17页 |
| 第二章 机械手三维造型和控制系统设计 | 第17-27页 |
| 2.1 机械手系统的机构设计 | 第17-20页 |
| 2.1.1 实体建模软件介绍 | 第17页 |
| 2.1.2 三维建模过程 | 第17-19页 |
| 2.1.3 工作原理及设计总结 | 第19-20页 |
| 2.2 机械手的运动过程分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 机械手工况需求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机械手运动流程 | 第21-22页 |
| 2.3 机械手控制系统设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 硬件需求分析 | 第22页 |
| 2.3.2 控制系统结构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.3 驱动控制部件选型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 控制系统整体方案 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机械手运动轨迹规划 | 第27-37页 |
| 3.1 末端机构运动学分析 | 第27-29页 |
| 3.2 机械手运动轨迹规划 | 第29-34页 |
| 3.2.1 自由运动过程 | 第29-32页 |
| 3.2.2 约束轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.3 末端机构轨迹规划运动仿真 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机械手取接触力和位置控制设计 | 第37-59页 |
| 4.1 机械手取放料过程分析 | 第37-38页 |
| 4.2 建立系统模型 | 第38-44页 |
| 4.2.1 末端机构伺服进给模型 | 第39-43页 |
| 4.2.2 力传感器动态模型 | 第43-44页 |
| 4.3 机械手取放陶瓷制品阶段的控制方法 | 第44-46页 |
| 4.4 自适应模糊控制器的设计 | 第46-51页 |
| 4.4.1 变量模糊化和隶属函数的确定 | 第47-48页 |
| 4.4.2 模糊逻辑规则库的建立 | 第48-50页 |
| 4.4.3 模糊变量清晰化 | 第50-51页 |
| 4.5 机械手末端运动控制仿真 | 第51-58页 |
| 4.5.1 末端传动机构仿真 | 第51-54页 |
| 4.5.2 末端传动机构位置控制仿真 | 第54-56页 |
| 4.5.3 传感器动态模型参数辨别 | 第56页 |
| 4.5.4 末端传动机构力控系统仿真 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机械手控制系统实现与运动仿真 | 第59-67页 |
| 5.1 机械手伺服系统的实现 | 第59-61页 |
| 5.1.1 前馈位置控制的实现 | 第59-60页 |
| 5.1.2 伺服驱动系统实验分析 | 第60-61页 |
| 5.2 机械手运动仿真分析 | 第61-65页 |
| 5.2.1 机械手模型装配 | 第61-62页 |
| 5.2.2 机械手仿真分析 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
