| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 扑翼飞行机器人相关技术研究概述 | 第10-19页 |
| 1.2.1 扑翼飞行功能实现技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 鸟类的起降过程 | 第12-14页 |
| 1.2.3 零速起飞的可能性 | 第14-15页 |
| 1.2.4 不同起飞方式分析 | 第15-16页 |
| 1.2.5 起降功能实现技术 | 第16-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 自主起降扑翼飞行机构方案设计 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 自主起降扑翼飞行分析 | 第21-22页 |
| 2.3 扑翼飞行机构方案 | 第22-26页 |
| 2.3.1 扑翼飞行方案确定 | 第23-25页 |
| 2.3.2 扑翼飞行机构方案实现 | 第25-26页 |
| 2.4 起降机构方案 | 第26-29页 |
| 2.4.1 起降机构方案确定 | 第26-28页 |
| 2.4.2 起降机构方案实现 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 扑翼飞行的升阻力建模与计算 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 翅膀的运动 | 第30-32页 |
| 3.3.1 翅膀的扭转 | 第30-31页 |
| 3.3.2 翅膀的扑动 | 第31-32页 |
| 3.3 扑翼飞行气动模型 | 第32-38页 |
| 3.4.1 弦向扭转变形模型 | 第32-33页 |
| 3.4.2 展向柔性变形模型 | 第33-35页 |
| 3.4.3 翼型升阻力模型 | 第35-38页 |
| 3.4 扑翼飞行时的升阻力计算 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 起降机构的结构分析与设计 | 第40-65页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 平面机构建模方法 | 第40-43页 |
| 4.3 起降机构运动学模型 | 第43-48页 |
| 4.3.1 StephensonⅡ型六杆机构运动学方程 | 第43-46页 |
| 4.3.2 八杆起降机构运动学方程 | 第46-48页 |
| 4.4 八杆起降机构动力学模型 | 第48-52页 |
| 4.5 起降机构设计 | 第52-64页 |
| 4.5.1 目标轨迹的确定 | 第53-55页 |
| 4.5.2 序列二次规划算法 | 第55-57页 |
| 4.5.3 起降机构优化设计 | 第57-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 扑翼起降控制系统设计 | 第65-80页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 控制系统功能分析 | 第65-66页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第66-70页 |
| 5.4 系统软件设计 | 第70-75页 |
| 5.5 起飞过程仿真与分析 | 第75-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |