饮料空瓶检测机器人软件系统研究与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 机器视觉概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 机器视觉概念 | 第14-15页 |
| 1.2.2 机器视觉在工业上的应用 | 第15-17页 |
| 1.3 全自动化智能制造生产线介绍 | 第17-20页 |
| 1.4 饮料空瓶检测机器人国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 饮料空瓶检测机器人总体设计 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机械结构系统 | 第24-28页 |
| 2.2.1 直线式和旋转式传送系统 | 第24页 |
| 2.2.2 各结构介绍 | 第24-28页 |
| 2.3 坏瓶剔除系统 | 第28-30页 |
| 2.4 电气控制系统 | 第30-32页 |
| 2.5 光源照明系统 | 第32-34页 |
| 2.6 视觉成像系统 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 饮料空瓶检测机器人瓶口瓶底定位算法研究 | 第36-59页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 图像预处理 | 第36-46页 |
| 3.2.1 图像处理概述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 对比度增强 | 第37-41页 |
| 3.2.3 图像平滑 | 第41-43页 |
| 3.2.4 边缘检测 | 第43-46页 |
| 3.3 瓶口定位算法研究 | 第46-53页 |
| 3.3.1 瓶口定位概述 | 第46-48页 |
| 3.3.2 随机点霍夫变换圆检测方法 | 第48-49页 |
| 3.3.3 边缘检测 | 第49-51页 |
| 3.3.4 点组选取原则 | 第51-52页 |
| 3.3.5 算法实现流程及定位结果 | 第52-53页 |
| 3.4 瓶底定位算法研究 | 第53-58页 |
| 3.4.1 瓶底图像预处理 | 第53-55页 |
| 3.4.2 梯度法Hough圆定位 | 第55页 |
| 3.4.3 阈值分割 | 第55-57页 |
| 3.4.4 瓶底定位结果 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 饮料空瓶视觉检测实验平台及系统软件实现 | 第59-69页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 饮料空瓶视觉检测实验系统平台 | 第59-62页 |
| 4.2.1 饮料空瓶视觉检测实验系统机械结构 | 第59-60页 |
| 4.2.2 饮料空瓶视觉检测实验系统电气控制系统 | 第60-61页 |
| 4.2.3 饮料空瓶视觉检测实验系统在线试验 | 第61-62页 |
| 4.3 饮料空瓶视觉检测系统软件实现 | 第62-68页 |
| 4.3.1 软件系统检测流程 | 第62-63页 |
| 4.3.2 系统软件构架 | 第63页 |
| 4.3.3 检测模块 | 第63-66页 |
| 4.3.4 图像采集模块 | 第66-67页 |
| 4.3.5 不同瓶型参数获取模块 | 第67页 |
| 4.3.6 电机控制模块 | 第67-68页 |
| 4.3.7 算法参数设置模块 | 第68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第76页 |
