| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 SLAM框架 | 第13-14页 |
| 1.2.2 地图表示方法 | 第14-16页 |
| 1.2.3 数据关联方法 | 第16-17页 |
| 1.2.4 后端优化方法 | 第17-18页 |
| 1.2.5 动态场景下的激光SLAM方法 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第19-22页 |
| 2 2D SLAM的关键技术 | 第22-42页 |
| 2.1 2D SLAM的相关模型 | 第22-24页 |
| 2.1.1 单线激光雷达扫描模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 2D SLAM问题的数学模型 | 第23-24页 |
| 2.2 数据关联问题 | 第24-31页 |
| 2.2.1 特征匹配方法 | 第24-27页 |
| 2.2.2 扫描匹配方法 | 第27-31页 |
| 2.3 后端优化问题 | 第31-38页 |
| 2.3.1 基于扩展卡尔曼滤波的后端优化方法 | 第31-34页 |
| 2.3.2 基于非线性优化的后端优化方法 | 第34-38页 |
| 2.4 闭环检测问题 | 第38-40页 |
| 2.4.1 闭环检测评价指标 | 第39-40页 |
| 2.4.2 闭环检测方法 | 第40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 动态弱纹理环境下2D SLAM的方法 | 第42-54页 |
| 3.1 方法概述 | 第42-43页 |
| 3.2 基于2D栅格地图的地图创建方法 | 第43-47页 |
| 3.2.1 2D栅格地图表示 | 第43-45页 |
| 3.2.2 2D栅格地图的更新方法 | 第45-47页 |
| 3.3 基于融合的数据关联方法 | 第47-51页 |
| 3.3.1 基于EKF的融合方法 | 第47-49页 |
| 3.3.2 基于子图的扫描匹配方法 | 第49-51页 |
| 3.4 基于搜索窗的闭环检测方法 | 第51-52页 |
| 3.5 基于稀疏姿态调整(SPA)的后端优化方法 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 实验及结果分析 | 第54-84页 |
| 4.1 实验平台的设计与实现 | 第54-69页 |
| 4.1.1 实验平台硬件设计与实现 | 第54-63页 |
| 4.1.2 实验平台软件设计与实现 | 第63-69页 |
| 4.2 实验验证 | 第69-82页 |
| 4.2.1 参数调试实验 | 第69-76页 |
| 4.2.2 动态开环场景下的累积误差对比实验 | 第76-78页 |
| 4.2.3 动态闭环场景下的建图精度对比实验 | 第78-80页 |
| 4.2.4 弱纹理动态闭环场景下的建图精度对比实验 | 第80-82页 |
| 4.3 本章小结 | 第82-84页 |
| 5 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 工作总结 | 第84页 |
| 5.2 下一步工作 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 图索引 | 第90-92页 |
| 表索引 | 第92-94页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-98页 |
| 学位论文数据集 | 第98页 |