自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 空间机器人国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 空间机器人国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 我国空间机器人研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 空间机器人控制方法 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要内容及结构 | 第15-16页 |
| 第2章 空间机器人的运动学及动力学 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 符号定义 | 第16-18页 |
| 2.3 刚体姿态的常用表示方法 | 第18-21页 |
| 2.3.1 欧拉角表示法 | 第18-19页 |
| 2.3.2 旋转矩阵表示法 | 第19页 |
| 2.3.3 单位四元数表示法 | 第19-21页 |
| 2.4 空间机器人的运动学 | 第21-22页 |
| 2.4.1 一般运动学 | 第21-22页 |
| 2.4.2 自由飞行模式下的运动学 | 第22页 |
| 2.5 空间机器人的动力学 | 第22-23页 |
| 2.6 参数不确定性和外部随机干扰 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 自由飞行空间机器人自适应控制 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 自由飞行空间机器人动力学及动态方程线性化 | 第25-31页 |
| 3.2.1 自由飞行空间机器人动力学 | 第25-28页 |
| 3.2.2 动态方程线性化 | 第28-31页 |
| 3.3 自适应控制器的设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 控制器的设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第32-35页 |
| 3.4 改进的自适应控制器 | 第35-40页 |
| 3.4.1 控制器的设计 | 第35-37页 |
| 3.4.2 仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于期望轨迹补偿的自适应鲁棒控制 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 自由飞行空间机器人动力学及动态方程线性化 | 第41-44页 |
| 4.2.1 引入外部扰动的动力学模型 | 第41-42页 |
| 4.2.2 动态方程线性化 | 第42-44页 |
| 4.3 干扰上界已知的自适应鲁棒控制 | 第44-50页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第44-48页 |
| 4.3.2 仿真研究 | 第48-50页 |
| 4.4 干扰上界未知的自适应鲁棒控制 | 第50-55页 |
| 4.4.1 控制器的设计 | 第50-53页 |
| 4.4.2 仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
