四旋翼无人机航迹规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 主要符号表 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼无人机简介 | 第11-13页 |
| 1.3 航迹规划技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机航迹规划的环境建模 | 第18-27页 |
| 2.1 环境模型构建 | 第18-21页 |
| 2.1.1 环境模型概述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 环境建模的方法 | 第19-21页 |
| 2.2 环境建模确立 | 第21-24页 |
| 2.2.1 环境模型 1 | 第22-23页 |
| 2.2.2 环境模型2 | 第23-24页 |
| 2.3 四旋翼航迹表示 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于改进人工势场法的四旋翼航迹规划 | 第27-46页 |
| 3.1 人工势场法基本原理 | 第27-30页 |
| 3.2 改进人工势场法 | 第30-37页 |
| 3.2.1 增加调节因子 | 第30-34页 |
| 3.2.2 修改斥力方向 | 第34-37页 |
| 3.3 选择穿越法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 基本原理 | 第37-39页 |
| 3.3.2 模拟仿真 | 第39-40页 |
| 3.4 基于人工势场法的三维航迹规划 | 第40-45页 |
| 3.4.1 基本原理 | 第40-43页 |
| 3.4.2 模拟仿真 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于A*算法的四旋翼航迹规划算法 | 第46-54页 |
| 4.1 评价函数 | 第46-47页 |
| 4.2 稀疏A*算法简介 | 第47-53页 |
| 4.2.1 A*算法 | 第47-50页 |
| 4.2.2 稀疏A*算法 | 第50-52页 |
| 4.2.3 四旋翼三维航迹规划仿真 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 四旋翼实时航迹重规划 | 第54-62页 |
| 5.1 航迹重规划介绍 | 第54-55页 |
| 5.2 四旋翼二维航迹重规划仿真 | 第55-58页 |
| 5.3 四旋翼三维航迹重规划仿真 | 第58-60页 |
| 5.4 扩展局部空间重规划仿真 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 附录Ⅰ 三维算法程序 | 第63-67页 |
| 附录Ⅱ A*算法程序 | 第67-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第78-79页 |
