| 摘要 | 第2-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 可穿戴助力机器人的研究概况 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国外研究背景 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究背景 | 第11-12页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人的技术难点分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容及工作 | 第13-14页 |
| 第二章 人体行走机理分析及下肢外骨骼行走模型的建立 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 人体下肢的生理结构 | 第14-15页 |
| 2.3 人体下肢的运动机理 | 第15-17页 |
| 2.4 人体步态分析 | 第17-19页 |
| 2.5 下肢外骨骼驱动系统的设计 | 第19-20页 |
| 2.5.1 驱动关节的配置 | 第19页 |
| 2.5.2 关节驱动方式的选择 | 第19-20页 |
| 2.6 下肢外骨骼机器人的机械结构设计 | 第20-21页 |
| 2.7 下肢外骨骼机器人的运动学模型分析 | 第21-22页 |
| 2.8 下肢外骨骼机器人动力学模型分析 | 第22-26页 |
| 2.8.1 单足支撑阶段分析 | 第23-25页 |
| 2.8.2 MATLAB仿真 | 第25-26页 |
| 2.9 行走过程中膝关节液压缸驱动力 | 第26-27页 |
| 2.10 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 下肢外骨骼机器人运动失稳判断及扰动参数变化影响的分析 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 运动失稳评估方法 | 第29-33页 |
| 3.2.1 ZMP与支撑多边形 | 第29-30页 |
| 3.2.2 冠状面内人机系统动态步行稳定性检测 | 第30-31页 |
| 3.2.3 矢状面内人机系统改进的动态稳定性评估方法 | 第31-33页 |
| 3.3 人机系统在冠状面内动态稳定性分析 | 第33-34页 |
| 3.4 人机系统在矢状面内动态稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.5 外界扰动参数变化对系统步态稳定影响分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 参数变化分析 | 第35页 |
| 3.5.2 理论模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.5.3 仿真实验 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人系统的运动失稳性控制策略研究 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 人机系统控制策略设计原则 | 第41-42页 |
| 4.3 下肢外骨骼人机系统步态控制框架 | 第42-43页 |
| 4.3.1 行走规划层 | 第42页 |
| 4.3.2 步态综合层 | 第42-43页 |
| 4.3.3 关节控制层 | 第43页 |
| 4.4 PID控制原理 | 第43-44页 |
| 4.5 ZMP误差校正的系统步态控制体系结构 | 第44-45页 |
| 4.6 局部调整的稳定性控制策略 | 第45-49页 |
| 4.6.1 局部步态调整 | 第45-46页 |
| 4.6.2 改变上身的姿势 | 第46-47页 |
| 4.6.3 液压驱动力补偿的主动控制 | 第47页 |
| 4.6.4 仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 研究的结论 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士期间的主要成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
