| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 长臂仿生软体机器人静态建模 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 长臂式仿生软体机器人结构特性 | 第18-22页 |
| 2.2.1 章鱼腕足的结构和肌肉特性 | 第18-19页 |
| 2.2.2 软体机器人结构分析 | 第19-22页 |
| 2.3 长臂式仿生软体机器人静态模型 | 第22-32页 |
| 2.3.1 平均半径变化分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 橡胶材料的弹性模量 | 第23-25页 |
| 2.3.3 橡胶管静态模型建立与分析 | 第25-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 长臂式仿生软体机器人主动弯曲分析 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 软体机器人模型简化 | 第34-38页 |
| 3.2.1 软体机器人弹簧简化建模 | 第34-36页 |
| 3.2.2 软体机器人气压与弯曲变形几何的映射关系 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基节弯曲几何状态分析 | 第37-38页 |
| 3.3 软体机器人弯曲静力分析 | 第38-47页 |
| 3.3.1 基节弯曲静力分析 | 第38-41页 |
| 3.3.2 尾节弯曲静力分析 | 第41-47页 |
| 3.4 长臂式仿生软体机器人侧向弯曲仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 长臂式仿生软体机器人弯皱及刚度建模 | 第50-74页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 长臂式仿生软体机器人外载荷作用下弯曲变形 | 第50-58页 |
| 4.2.1 基节外力矩弯曲建模 | 第51-55页 |
| 4.2.2 尾节外力矩弯曲建模 | 第55-58页 |
| 4.3 长臂式仿生软体机器人弯皱变形 | 第58-71页 |
| 4.3.1 基节的弯皱变形建模 | 第59-65页 |
| 4.3.2 尾节的弯皱模型建模 | 第65-71页 |
| 4.4 长臂式仿生软体机器人抗弯刚度 | 第71-73页 |
| 4.4.1 基节的抗弯刚度 | 第71-72页 |
| 4.4.2 尾节的抗弯刚度 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 长臂式仿生软体机器人实验对比分析 | 第74-92页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 实验平台 | 第74-77页 |
| 5.2.1 实验原理 | 第74-75页 |
| 5.2.2 实验系统 | 第75-77页 |
| 5.3 长臂式仿生软体机器人静态模型实验验证 | 第77-83页 |
| 5.3.1 伸长实验平台 | 第77-78页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第78-83页 |
| 5.4 气压静态控制弯曲实验 | 第83-91页 |
| 5.4.1 单腔弯曲实验 | 第83-86页 |
| 5.4.2 多腔耦合弯曲实验 | 第86-89页 |
| 5.4.3 外载荷作用弯皱实验 | 第89-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 结论 | 第92页 |
| 6.2 创新点 | 第92-93页 |
| 6.3 展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第99页 |