脑血管介入手术训练系统的碰撞力研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 介入手术机器人研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第21-22页 |
| 第2章 血管介入手术机器人系统设计 | 第22-35页 |
| 2.1 血管介入手术流程 | 第22-23页 |
| 2.2 介入手术插管方式 | 第23页 |
| 2.3 新型血管介入手术机器人系统结构 | 第23-30页 |
| 2.3.1 操作平台 | 第25-26页 |
| 2.3.2 从端系统 | 第26-28页 |
| 2.3.3 工业计算机 | 第28-29页 |
| 2.3.4 从端位姿调节平台 | 第29-30页 |
| 2.3.5 主从控制系统 | 第30页 |
| 2.4 新型手术机器人的操作方式 | 第30-34页 |
| 2.4.1 主端插管操作步骤 | 第30-32页 |
| 2.4.2 从端插管操作步骤 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于 3R伪刚体模型的碰撞力检测 | 第35-42页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 常用碰撞力检测模型 | 第35-39页 |
| 3.2.1 有限元法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 连续体机器人法 | 第36-38页 |
| 3.2.3 多体系统 | 第38页 |
| 3.2.4 基于悬臂梁模型的碰撞力检测 | 第38-39页 |
| 3.3 基于 3R伪刚体模型的的碰撞力检测 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 碰撞力模型验证实验 | 第42-48页 |
| 4.1 实验平台搭建 | 第42-43页 |
| 4.2 实验方案设计 | 第43-45页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 主端触觉力反馈研究 | 第48-55页 |
| 5.1 引言 | 第48-49页 |
| 5.2 PID闭环力反馈控制算法 | 第49-52页 |
| 5.3 触觉力反馈对比实验 | 第52-54页 |
| 5.3.1 实验方案设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 本文研究概况 | 第55-56页 |
| 6.2 本文研究成果和创新点 | 第56页 |
| 6.2.1 本文研究成果 | 第56页 |
| 6.2.2 本文创新点 | 第56页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
