自主驾驶车辆轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 自主驾驶技术发展概况 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 自主驾驶车辆的轨迹跟踪概述 | 第12-14页 |
| 1.4 目前存在的主要问题 | 第14页 |
| 1.5 主要研究内容与研究方法 | 第14-16页 |
| 2 车辆系统建模与控制理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第16-19页 |
| 2.2 动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 FLC理论基础 | 第23-24页 |
| 2.4 MPC理论基础 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于FLC的轨迹跟踪控制 | 第26-35页 |
| 3.1 模糊控制器的设计 | 第26-28页 |
| 3.1.1 模糊控制器的输入输出 | 第26-27页 |
| 3.1.2 变量模糊化 | 第27页 |
| 3.1.3 控制规则库建立 | 第27-28页 |
| 3.2 PSO算法原理与改进 | 第28-30页 |
| 3.3 改进PSO优化的FLC轨迹跟踪 | 第30-33页 |
| 3.4 计算流程 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于MPC的轨迹跟踪控制 | 第35-44页 |
| 4.1 非线性预测控制算法 | 第35-36页 |
| 4.2 线性时变预测控制算法 | 第36-38页 |
| 4.3 模型预测控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.3.1 预测方程的建立 | 第38-40页 |
| 4.3.2 控制器的优化求解 | 第40-41页 |
| 4.3.3 控制器约束条件建立 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 5 仿真结果分析 | 第44-60页 |
| 5.1 FLC与PSO优化仿真结果 | 第44-48页 |
| 5.2 MPC仿真结果 | 第48-57页 |
| 5.2.1 仿真工况 1 | 第49-52页 |
| 5.2.2 仿真工况 2 | 第52-54页 |
| 5.2.3 仿真工况 3 | 第54-57页 |
| 5.3 结果对比 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 全文总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
