跳变参数机械臂的切换控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 参数跳变机械臂的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 柔性机械臂研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 执行器饱和机械臂研究现状 | 第13页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 跳变参数机械臂系统切换模型 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 切换系统 | 第15-19页 |
| 2.2.1 切换系统的基本问题 | 第16页 |
| 2.2.2 基本问题的解决方案 | 第16-19页 |
| 2.3 跳变参数下柔性机械臂系统模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 柔性机械臂的运动学模型 | 第19-24页 |
| 2.3.2 切换模型 | 第24页 |
| 2.4 跳变参数下执行器饱和的机械臂系统模型 | 第24-27页 |
| 2.4.1 执行器饱和机械臂的运动学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.2 切换模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 跳变参数下柔性机械臂的切换H? 滑模控制 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 问题描述 | 第28-31页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 慢变系统滑模变结构切换控制器的设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 快变系统切换变参数控制器的设计 | 第33-36页 |
| 3.4 仿真实验 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 跳变参数下机械臂执行器饱和的切换控制 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 问题描述 | 第40-42页 |
| 4.3 主要结果 | 第42-47页 |
| 4.3.1 稳定性分析 | 第42-44页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.3.3 吸引域的估计与扩大 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真实验 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第51页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第57页 |
