| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第15-23页 |
| 1.2.1 足式步行机器人 | 第15-20页 |
| 1.2.2 步态规划 | 第20-22页 |
| 1.2.3 国内外文献综述与存在问题 | 第22-23页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第23-27页 |
| 第2章 混联腿足式四足步行机器人的结构创新设计 | 第27-37页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 混联腿足式四足步行机器人腿部结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3 混联腿足式四足步行机器人腿部自由度计算 | 第29-30页 |
| 2.3.1 混联腿自由度计算 | 第29-30页 |
| 2.3.2 混联腿自由度验证 | 第30页 |
| 2.4 混联腿足式四足步行机器人腿部位置约束建模 | 第30-36页 |
| 2.4.1 混联腿的并联位置反解 | 第30-33页 |
| 2.4.2 混联腿的串联位置反解 | 第33-34页 |
| 2.4.3 混联腿的并联位置反解仿真验证 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 混联腿足式四足步行机器人的运动学建模 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 混联腿足式四足步行机器人的腿部速度模型 | 第37-39页 |
| 3.2.1 混联腿的并联速度模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 混联腿的串联速度模型 | 第38-39页 |
| 3.3 混联腿足式四足步行机器人的腿部加速度模型 | 第39-42页 |
| 3.3.1 混联腿的并联加速度模型 | 第39-41页 |
| 3.3.2 混联腿的串联加速度模型 | 第41-42页 |
| 3.4 混联腿足式四足步行机器人的工作空间计算 | 第42-48页 |
| 3.4.1 混联腿的并联工作空间约束条件 | 第44-46页 |
| 3.4.2 混联腿的工作空间 | 第46-48页 |
| 3.5 混联腿的静态刚度计算 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 混联腿足式四足步行机器人步态规划 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 混联腿足式四足步行机器人Trot参数设计与步态规划 | 第53-60页 |
| 4.2.1 直行步态设计与仿真 | 第54-56页 |
| 4.2.2 左转步态设计与仿真 | 第56-58页 |
| 4.2.3 右转步态设计与仿真 | 第58-60页 |
| 4.3 混联腿足式四足步行机器人三角参数设计与步态规划 | 第60-65页 |
| 4.3.1 直行步态设计与仿真 | 第61-63页 |
| 4.3.2 右转步态设计与仿真 | 第63-65页 |
| 4.4 Trot步态和三角步态稳定性分析及仿真对比 | 第65-72页 |
| 4.4.1 基于倒立摆与零力矩点Trot步态的稳定性分析 | 第65-68页 |
| 4.4.2 基于COG模型的三角步态静态稳定性分析 | 第68-69页 |
| 4.4.3 基于ZMP模型的三角步态动态稳定性分析 | 第69-71页 |
| 4.4.4 混联腿足式四足步行机器人Trot步态与三角步态仿真对比 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 混联腿足式四足步行机器人物理实验样机研制 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 混联腿足式四足步行机器人的结构设计 | 第73-74页 |
| 5.3 混联腿足式四足步行机器人的驱动控制系统设计 | 第74-78页 |
| 5.3.1 混联腿足式四足步行机器人的单腿控制系统设计 | 第74-75页 |
| 5.3.2 混联腿足式四足步行机器人的控制器及调试器设计 | 第75-78页 |
| 5.4 混联腿足式四足步行机器人的单腿测试与分析 | 第78-83页 |
| 5.4.1 混联腿的迈腿动作仿真测试 | 第78-79页 |
| 5.4.2 混联腿的迈腿动作实验测试 | 第79-81页 |
| 5.4.3 混联腿的测试结果分析 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第6章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果和参加的科研项目 | 第95-96页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第96页 |
