单/多四旋翼无人机系统平台的设计及若干应用的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 无人机研究概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 无人机概述 | 第9页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 无人机编队研究概述 | 第11-13页 |
| 1.3.1 单个无人机的劣势 | 第11-12页 |
| 1.3.2 多个无人机编队的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容及意义 | 第13-15页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.5 结构安排 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 系统设计方案和预备知识 | 第17-26页 |
| 2.1 整体系统设计方案 | 第17-18页 |
| 2.2 预备知识 | 第18-25页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器的运动模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 ROS概述 | 第20-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 单个四旋翼无人机的设计与搭建 | 第26-39页 |
| 3.1 底层飞控系统 | 第27-30页 |
| 3.1.1 机架和动力系统 | 第28-29页 |
| 3.1.2 飞行控制核心 | 第29-30页 |
| 3.2 上层上位机系统的选择 | 第30-32页 |
| 3.2.1 上位机型号的选择 | 第30-32页 |
| 3.2.2 上位机系统与飞控的连接 | 第32页 |
| 3.3 四旋翼无人机软件体系架构 | 第32-33页 |
| 3.4 MAVROS介绍和应用 | 第33-35页 |
| 3.5 四旋翼无人机远程控制的实现 | 第35-38页 |
| 3.5.1 远程控制的实现 | 第35-36页 |
| 3.5.2 用户界面的设计和实现 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 多四旋翼无人机系统的组网通信设计 | 第39-46页 |
| 4.1 组网通信方案的选择 | 第39-40页 |
| 4.2 ZigBee无线组网系统的搭建 | 第40-43页 |
| 4.2.1 ZigBee无线通信模块 | 第40-41页 |
| 4.2.2 无线组网拓扑 | 第41-43页 |
| 4.3 ZigBee通信模块的连接和测试 | 第43-45页 |
| 4.3.1 ZigBee通信模块的连接 | 第43-44页 |
| 4.3.2 ZigBee通信模块的测试 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 无人机编队算法的应用和实现 | 第46-53页 |
| 5.1 分布式编队算法的理论原理 | 第46-48页 |
| 5.1.1 编队目标 | 第46-47页 |
| 5.1.2 分布式队形控制方法 | 第47-48页 |
| 5.2 无人机编队的实现方案 | 第48-50页 |
| 5.3 无人机编队实验测试 | 第50-52页 |
| 5.3.1 队形控制器仿真 | 第50-51页 |
| 5.3.2 四旋翼实际队形实验 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 基于视觉的目标搜索的研究 | 第53-62页 |
| 6.1 目标搜索整体方案 | 第53-54页 |
| 6.2 图像处理和控制 | 第54-58页 |
| 6.2.1 图像处理 | 第54-56页 |
| 6.2.2 控制部分 | 第56-58页 |
| 6.3 实验测试和结果分析 | 第58-61页 |
| 6.3.1 图像处理测试 | 第58-59页 |
| 6.3.2 实际目标搜索测试 | 第59-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 7.1 本课题工作的总结 | 第62-63页 |
| 7.2 对下一步工作的展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士期间发表的成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
