四轮轮毂电机电动汽车状态估计方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 汽车稳定性控制的重要性 | 第11-12页 |
| 1.1.2 质心侧偏角估计的意义 | 第12页 |
| 1.1.3 四轮轮毂电机电动汽车 | 第12-13页 |
| 1.1.4 研究基础和应用 | 第13-15页 |
| 1.2 状态估计算法国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 纵向车速估计 | 第15-16页 |
| 1.2.2 质心侧偏角估计 | 第16-17页 |
| 1.2.3 路面附着系数估计 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究内容概述 | 第18-21页 |
| 第2章 状态估计理论基础 | 第21-31页 |
| 2.1 卡尔曼滤波理论 | 第21-24页 |
| 2.1.1 经典卡尔曼滤波 | 第21-23页 |
| 2.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第23-24页 |
| 2.2 车辆动力学仿真模型 | 第24-27页 |
| 2.3 状态估计中的车辆模型简化 | 第27-30页 |
| 2.3.1 车辆动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 轮胎模型 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 轮速识别与纵向车速估计 | 第31-45页 |
| 3.1 轮速识别与车速估计算法 | 第31-39页 |
| 3.2 轮速识别与车速估计算法硬件开发 | 第39-41页 |
| 3.3 车速估计算法试验验证 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 质心侧偏角估计 | 第45-61页 |
| 4.1 质心侧偏角估计器设计 | 第45-51页 |
| 4.1.1 建立双轨二自由度车辆动力学模型 | 第45-47页 |
| 4.1.2 轮胎模型选择 | 第47-48页 |
| 4.1.3 模型线性化 | 第48-49页 |
| 4.1.4 质心侧偏角独立估计 | 第49-51页 |
| 4.2 仿真结果验证 | 第51-60页 |
| 4.2.1 闭环双移线试验 | 第51-54页 |
| 4.2.2 蛇形绕桩试验 | 第54-57页 |
| 4.2.3 连续正弦输入试验 | 第57-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 路面附着系数与质心侧偏角联合估计 | 第61-79页 |
| 5.1 基于 EKF 的路面附着系数估计 | 第61-64页 |
| 5.1.1 建立三自由度车辆动力学模型 | 第61-62页 |
| 5.1.2 HSRI 轮胎模型 | 第62-63页 |
| 5.1.3 路面附着系数独立估计 | 第63-64页 |
| 5.2 仿真结果验证 | 第64-70页 |
| 5.2.1 闭环双移线试验 | 第64-67页 |
| 5.2.2 蛇形绕桩试验 | 第67-70页 |
| 5.3 质心侧偏角与路面附着系数联合估计 | 第70-76页 |
| 5.3.1 闭环双移线试验 | 第71-74页 |
| 5.3.2 蛇形绕桩试验 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
