车载柔性机械臂轨迹跟踪和补偿控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 车载柔性机械臂研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 运动学建模与动力学建模研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪与振动抑制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 轨迹规划与变形补偿研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 车载柔性机械臂的运动学及动力学建模 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 车载柔性机械臂的运动学建模 | 第22-25页 |
| 2.2.1 模型描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 正运动学建模 | 第23-24页 |
| 2.2.3 逆运动学建模 | 第24-25页 |
| 2.3 车载柔性机械臂的动力学建模 | 第25-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 车载柔性机械臂模糊自适应补偿控制方法 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 问题描述 | 第34-35页 |
| 3.3 车载柔性机械臂模糊自适应控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.4 仿真研究 | 第38-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于奇异摄动的车载柔性机械臂控制方法 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 车载柔性机械臂系统的双时标分解 | 第46-48页 |
| 4.2.1 慢时标子系统 | 第46-48页 |
| 4.2.2 快时标子系统 | 第48页 |
| 4.3 慢时变子系统的神经网络自适应控制方法 | 第48-51页 |
| 4.4 快时标子系统的最优控制方法 | 第51-52页 |
| 4.5 仿真研究 | 第52-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 全文总结 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-70页 |
| 作者简介及科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
