空间机械臂活齿传动结构设计与轻量化研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 机械臂减速器国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机械臂减速器国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机械臂减速器国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第18-19页 |
| 2 摆动活齿传动理论基础 | 第19-27页 |
| 2.1 摆动活齿传动结构组成及运动原理 | 第19-20页 |
| 2.2 摆动活齿理论模型 | 第20页 |
| 2.3 摆动活齿减速器的传动效率 | 第20-26页 |
| 2.3.1 滑滚摩擦系数 | 第21-22页 |
| 2.3.2 摆动活齿传动受力分析 | 第22-25页 |
| 2.3.3 啮合效率分析计算 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机械臂活齿传动方案设计 | 第27-39页 |
| 3.1 技术参数 | 第27页 |
| 3.2 传动方案 | 第27-38页 |
| 3.2.1 单级活齿传动方案 | 第27-28页 |
| 3.2.2 串联式双级活齿传动方案 | 第28-30页 |
| 3.2.3 封闭式双级活齿传动方案 | 第30-34页 |
| 3.2.4 功率流分析 | 第34-36页 |
| 3.2.5 功率流形式的判定 | 第36-37页 |
| 3.2.6 功率流讨论及结构形式确定 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 双级摆动活齿传动机构设计 | 第39-53页 |
| 4.1 活齿种类选择及传动比分配 | 第39页 |
| 4.2 传动参数的确定 | 第39-40页 |
| 4.3 活齿传动机构正常运行的条件 | 第40-45页 |
| 4.3.1 摆动活齿顶切限制 | 第40-42页 |
| 4.3.2 中心轮轮廓曲率与曲率半径 | 第42-45页 |
| 4.3.3 柱销不干涉条件 | 第45页 |
| 4.4 摆动活齿减速器装配 | 第45-48页 |
| 4.5 活齿传动结构运动仿真 | 第48-52页 |
| 4.5.1 约束和载荷施加 | 第49页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 传动机构强度分析及结构优化 | 第53-77页 |
| 5.1 活齿传动结构接触强度分析 | 第53-62页 |
| 5.1.1 活齿与中心轮接触应力分析 | 第53-58页 |
| 5.1.2 活齿与激波器接触应力分析 | 第58-60页 |
| 5.1.3 活齿柱销的弯曲强度分析 | 第60-62页 |
| 5.1.4 摆动活齿传动结构装配体强度分析 | 第62页 |
| 5.2 活齿结构参数优化 | 第62-76页 |
| 5.2.1 摆动活齿模型的确立 | 第63-65页 |
| 5.2.2 参数优化结果 | 第65-66页 |
| 5.2.3 激波器拓扑优化 | 第66-69页 |
| 5.2.4 激波器结构方案设计 | 第69-72页 |
| 5.2.5 优化结果分析 | 第72-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 结论与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简历 | 第83-87页 |
| 学位论文数据集 | 第87页 |
