| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 项目来源目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 863 项目简介 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究动态综述 | 第13-22页 |
| 1.2.1 四轮轮毂电机电动汽车国内外发展现状与趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.2 转向助力系统 | 第16-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 转向助力控制算法的开发 | 第23-35页 |
| 2.1 EPS 控制算法的开发 | 第23-30页 |
| 2.1.1 EPS 软件架构 | 第23页 |
| 2.1.2 EPS 上层控制策略 | 第23-28页 |
| 2.1.3 EPS 控制策略模块封装 | 第28-30页 |
| 2.2 差动助力控制算法的开发 | 第30-34页 |
| 2.2.1 助力特性曲线的确定 | 第31-32页 |
| 2.2.2 差动转矩控制策略 | 第32-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 转向助力控制算法的仿真与对比 | 第35-51页 |
| 3.1 整车动力学模型 | 第35-38页 |
| 3.2 电机模型 | 第38-44页 |
| 3.2.1 轮毂式无刷直流电机的数学模型 | 第38-39页 |
| 3.2.2 轮毂式无刷直流电机及其控制系统模型 | 第39-44页 |
| 3.3 仿真实验结果与分析 | 第44-48页 |
| 3.3.1 低速满角度工况 | 第44-45页 |
| 3.3.2 中心区转向工况 | 第45-47页 |
| 3.3.3 稳态回转工况 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-51页 |
| 第4章 EPS 控制器的开发 | 第51-91页 |
| 4.1 先进控制策略的开发 | 第51-63页 |
| 4.1.1 基于回正力矩估计的 EPS 主动回正控制 | 第51-55页 |
| 4.1.2 EPS 防路面冲击控制 | 第55-60页 |
| 4.1.3 电机过温保护控制策略 | 第60-62页 |
| 4.1.4 故障诊断 | 第62-63页 |
| 4.2 EPS 电机底层控制软件开发 | 第63-71页 |
| 4.2.1 调节器 PI 设计 | 第64-65页 |
| 4.2.2 矢量控制算法 | 第65-69页 |
| 4.2.3 底层控制策略验证 | 第69-71页 |
| 4.3 EPS 原型控制器设计 | 第71-81页 |
| 4.3.1 EPS 原型控制器硬件设计 | 第71-76页 |
| 4.3.2 EPS 原型控制器软件设计 | 第76-81页 |
| 4.4 EPS 实车试验验证 | 第81-88页 |
| 4.4.1 原地转向试验 | 第81-82页 |
| 4.4.2 转向轻便性试验 | 第82-83页 |
| 4.4.3 转向回正性能试验 | 第83-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-91页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第91-93页 |
| 5.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 5.2 本文创新点 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97页 |