手术机器人的主从手控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究目及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 手术机器人机械手机构设计和数学模型建立 | 第13-24页 |
| 2.1 手术机器人机械手机构设计 | 第13-14页 |
| 2.2 手术机器人钢丝绳强度计算 | 第14-15页 |
| 2.3 手术机器人钢丝绳传动振动分析 | 第15-17页 |
| 2.4 手术机器人从手机械手指材料选取 | 第17页 |
| 2.5 手术机器人从手系统模型建立 | 第17-22页 |
| 2.5.1 从手系统模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.5.2 从手系统模型参数确定 | 第20-22页 |
| 2.6 手术机器人从机械手指数学模型建立 | 第22-23页 |
| 2.7 本章总结 | 第23-24页 |
| 第3章 手术机器人模糊自适应控制研究 | 第24-38页 |
| 3.1 模糊自适应PID控制发展概况及理论基础 | 第24-28页 |
| 3.1.1 模糊控制理论基础 | 第24-26页 |
| 3.1.2 模糊自适应PID控制理论基础 | 第26-28页 |
| 3.2 模糊自适应PID控制系统设计 | 第28-37页 |
| 3.2.1 模糊自适应PID控制器性能要求及组成 | 第28-29页 |
| 3.2.2 模糊自适应PID控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.2.3 模糊自适应PID隶属度函数确定 | 第31-34页 |
| 3.2.4 模糊自适应PID模糊规则表建立 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 手术机器人控制系统设计 | 第38-49页 |
| 4.1 手术机器人硬件设计 | 第38-44页 |
| 4.1.1 主手选取 | 第38-41页 |
| 4.1.2 驱动电机选取 | 第41-42页 |
| 4.1.3 运动控制器和电机驱动器选取 | 第42-44页 |
| 4.2 手术机器人软件设计 | 第44-45页 |
| 4.3 实验平台搭建 | 第45-46页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 结论 | 第49-50页 |
| 5.1 结论 | 第49页 |
| 5.2 展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 在学研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
