| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外考虑间隙的空间机械臂关节动力学研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 考虑间隙的空间机械臂关节动力学建模研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 空间机械臂关节动力学模型求解方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 考虑间隙补偿的空间机械臂关节控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 考虑间隙的空间机械臂关节动力学建模 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 考虑间隙的关节动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 考虑间隙的关节动力学运动微分方程 | 第19-21页 |
| 2.4 空间机械臂关节动力学模型参数计算 | 第21-24页 |
| 2.4.1 时变啮合刚度的计算 | 第22页 |
| 2.4.2 啮合阻尼的计算 | 第22-23页 |
| 2.4.3 综合啮合误差的计算 | 第23页 |
| 2.4.4 齿侧间隙的计算 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 考虑间隙的空间机械臂关节动力学特性分析 | 第25-33页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 空间机械臂关节动力学模型求解 | 第25-28页 |
| 3.2.1 关节动力学模型量纲化 | 第25-26页 |
| 3.2.2 哈密顿体系下动力学模型求解 | 第26-28页 |
| 3.3 参数对考虑行星齿轮间隙的关节模型动态特性影响 | 第28-31页 |
| 3.3.1 齿侧间隙对系统响应的影响分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 啮合时变刚度对系统的影响分析 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 考虑间隙的空间机械臂关节控制策略研究 | 第33-55页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 考虑间隙影响的空间机械臂关节动力学模型 | 第34-36页 |
| 4.3 空间机械臂关节滑模控制策略研究 | 第36-43页 |
| 4.3.1 空间机械臂关节解耦控制器 | 第37-39页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制器设计 | 第39-41页 |
| 4.3.3 滑模控制策略仿真与结果分析 | 第41-43页 |
| 4.4 考虑间隙的空间机械臂关节DOB滑模控制策略研究 | 第43-49页 |
| 4.4.1 DOB扰动观测器的设计 | 第43-46页 |
| 4.4.2 基于DOB扰动观测的滑模控制器设计 | 第46-49页 |
| 4.5 DOB滑模控制策略仿真与结果分析 | 第49-53页 |
| 4.5.1 滑模变结构控制器设计与仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.5.2 DOB结合滑模控制策略参数设计与仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 主要研究工作总结 | 第55页 |
| 5.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62页 |
