| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.2 无模型控制研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 悬架系统渐进稳定无模型控制 | 第15-36页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 问题描述 | 第15-18页 |
| 2.2.1 非线性四分之一汽车悬架模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 主动悬架的约束条件 | 第17-18页 |
| 2.3 渐进无模型控制方法 | 第18-27页 |
| 2.3.1 扩张状态观测器基本原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 线性化反馈控制器 | 第19-22页 |
| 2.3.3 基于ESO的反馈线性控制器 | 第22-27页 |
| 2.4 控制算法验证 | 第27-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 悬架系统有限时间无模型控制 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 问题描述 | 第36-38页 |
| 3.2.1 悬架系统描述 | 第37-38页 |
| 3.2.2 系统的约束条件 | 第38页 |
| 3.3 预备知识 | 第38-41页 |
| 3.3.1 时延估计算法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 终态滑模 | 第39-41页 |
| 3.4 非奇异终态滑模控制器的设计 | 第41-47页 |
| 3.5 控制算法验证 | 第47-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 汽车悬架系统无模型控制方法比较 | 第56-73页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 实验平台介绍 | 第56-58页 |
| 4.3 对比实验 | 第58-72页 |
| 4.3.1 悬架无模型渐进控制实验 | 第58-64页 |
| 4.3.2 悬架无模型有限时间控制实验 | 第64-69页 |
| 4.3.3 无模型渐进控制与无模型有限时间控制对比 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |