| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外数控切割技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 变胞机构的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 并联变胞切割机的原理结构及运动特性研究 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于传统运动副的变胞运动副的设计 | 第19-20页 |
| 2.3 并联变胞切割机构的构型设计及自由度分析 | 第20-29页 |
| 2.3.1 并联机构末端执行器的自由度分析理论 | 第20-22页 |
| 2.3.2 并联变胞切割机构源构态构型的末端动平台自由度分析 | 第22-25页 |
| 2.3.3 并联变胞切割机构子构态构型的末端动平台自由度分析 | 第25-29页 |
| 2.4 并联变胞切割机构的连续运动判别 | 第29-31页 |
| 2.4.1 约束下并联机构连续转动轴线的判别方法 | 第29-31页 |
| 2.4.2 并联变胞切割机构的连续运动判别 | 第31页 |
| 2.5 并联变胞切割机构的输入选取及其合理性研究 | 第31-35页 |
| 2.5.1 输入选取合理性的判别原理 | 第31-32页 |
| 2.5.2 并联变胞切割机构的输入选取合理性判别 | 第32-35页 |
| 2.6 并联变胞切割机构的原理结构设计 | 第35-37页 |
| 2.6.1 机构主动驱动连杆的原理结构设计 | 第35-36页 |
| 2.6.2 机构从动连杆的原理结构设计 | 第36页 |
| 2.6.3 机构支链与总体的原理结构设计 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 并联变胞切割机构的运动学位置研究 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 SYLVESTER结式消元法 | 第38-39页 |
| 3.3 并联变胞切割机构源构态构型的位置研究 | 第39-49页 |
| 3.3.1 源构态构型的位置正解研究 | 第39-44页 |
| 3.3.2 源构态构型的位置逆解研究 | 第44-47页 |
| 3.3.3 位置正逆解数值算例 | 第47-49页 |
| 3.4 并联变胞切割机构子构态构型的位置研究 | 第49-53页 |
| 3.4.1 子构态构型的位置正解研究 | 第49-52页 |
| 3.4.2 子构态构型的位置逆解研究 | 第52页 |
| 3.4.3 位置正逆解数值算例 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 并联变胞切割机构的奇异位形研究 | 第54-71页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 机构奇异位形概述 | 第54-55页 |
| 4.3 并联变胞切割机构源构态构型的奇异位形研究 | 第55-67页 |
| 4.3.1 源构态构型的雅克比矩阵求解 | 第55-58页 |
| 4.3.2 源构态构型的奇异位形分析 | 第58-67页 |
| 4.4 并联变胞切割机构子构态构型的奇异位形研究 | 第67-70页 |
| 4.4.1 子构态构型的雅克比矩阵求解 | 第67-69页 |
| 4.4.2 子构态构型的奇异位形分析 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 并联变胞切割机构的运动学仿真研究 | 第71-82页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 并联变胞切割机构的运动学仿真流程 | 第71-73页 |
| 5.3 并联变胞切割机构源构态构型的运动学仿真 | 第73-78页 |
| 5.3.1 基于MATLAB软件的源构态构型的运动学数值仿真 | 第73-74页 |
| 5.3.2 基于ADAMS软件的源构态构型的运动学仿真 | 第74-77页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第77-78页 |
| 5.4 并联变胞切割机构子构态构型的运动学仿真 | 第78-81页 |
| 5.4.1 基于MATLAB软件的子构态构型的运动学数值仿真 | 第78-79页 |
| 5.4.2 基于ADAMS软件的子构态构型的运动学仿真 | 第79-80页 |
| 5.4.3 仿真结果分析 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
