| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 拖拉机自动导航系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 拖拉机组合导航定位方法研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 拖拉机自动转向系统研究现状 | 第21-23页 |
| 1.5 拖拉机路径跟踪控制系统研究现状 | 第23-25页 |
| 1.6 论文主要研究内容与技术路线 | 第25-26页 |
| 1.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 基于GNSS/MIMU/DR的组合导航定位系统研究 | 第27-49页 |
| 2.1 组合导航定位系统方案设计 | 第27-30页 |
| 2.2 组合导航定位系统模型 | 第30-35页 |
| 2.3 基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的融合方法研究 | 第35-40页 |
| 2.4 组合导航定位系统试验与精度分析 | 第40-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-49页 |
| 第三章 拖拉机液压自动转向控制系统研究 | 第49-75页 |
| 3.1 自动转向系统方案 | 第49-53页 |
| 3.2 拖拉机液压自动转向系统数学模型 | 第53-61页 |
| 3.3 拖拉机液压自动转向控制系统建模与仿真分析 | 第61-73页 |
| 3.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第四章 拖拉机自动导航路径跟踪控制方法研究 | 第75-101页 |
| 4.1 拖拉机两轮动力学简化模型 | 第75-78页 |
| 4.2 基于纯追踪模型算法的快速路径追踪控制研究 | 第78-82页 |
| 4.3 基于速度自适应的直线路径实时跟踪控制研究 | 第82-99页 |
| 4.4 本章小结 | 第99-101页 |
| 第五章 拖拉机自动导航控制系统田间试验研究 | 第101-111页 |
| 5.1 拖拉机自动导航控制系统试验平台搭建 | 第101-104页 |
| 5.2 拖拉机自动导航控制系统田间试验与结果分析 | 第104-110页 |
| 5.3 本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 结论与展望 | 第111-115页 |
| 6.1 结论 | 第111-112页 |
| 6.2 主要创新点 | 第112页 |
| 6.3 展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 个人简介 | 第125-127页 |
| 附录 | 第127-133页 |