兼顾稳定与灵活的欠驱动双足机器人奔跑运动控制研究
| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 目次 | 第11-13页 |
| 插图 | 第13-15页 |
| 表格 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-21页 |
| 1.2 欠驱动双足机器人研究概况 | 第21-25页 |
| 1.3 欠驱动双足奔跑运动控制主要问题 | 第25-30页 |
| 1.4 本文研究内容和结构概述 | 第30-34页 |
| 2 双足奔跑动力学模型 | 第34-52页 |
| 2.1 引言 | 第34-35页 |
| 2.2 双足奔跑运动特性 | 第35-39页 |
| 2.3 弹簧-倒立摆模型 | 第39-42页 |
| 2.4 四连杆机器人模型 | 第42-48页 |
| 2.5 五连杆机器人模型 | 第48-51页 |
| 2.6 小结 | 第51-52页 |
| 3 欠驱动自由度为2的双足机器人步态调节控制 | 第52-80页 |
| 3.1 引言 | 第52-53页 |
| 3.2 受控拉格朗日方法 | 第53-61页 |
| 3.3 被动极限环参考轨迹 | 第61-67页 |
| 3.4 恒速极限环奔跑控制 | 第67-72页 |
| 3.5 极限环步态切换控制 | 第72-76页 |
| 3.6 小结 | 第76-80页 |
| 4 奔跑持续性准则 | 第80-98页 |
| 4.1 引言 | 第80-83页 |
| 4.2 可持续奔跑定义 | 第83-85页 |
| 4.3 奔跑可行步条件 | 第85-90页 |
| 4.4 奔跑可行集计算 | 第90-94页 |
| 4.5 轨道能量与变速奔跑 | 第94-95页 |
| 4.6 小结 | 第95-98页 |
| 5 欠驱动奔跑机器人平衡控制 | 第98-118页 |
| 5.1 引言 | 第98-100页 |
| 5.2 推力-恢复问题 | 第100-107页 |
| 5.3 适应未知不平整地面 | 第107-116页 |
| 5.4 小结 | 第116-118页 |
| 6 总结与展望 | 第118-122页 |
| 6.1 全文总结 | 第118-119页 |
| 6.2 研究展望 | 第119-122页 |
| 参考文献 | 第122-136页 |
| 攻读博士学位期间主要的学术成果 | 第136页 |
