| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外自动泊车系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外自动泊车系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内自动泊车系统研究进展及动态 | 第10页 |
| 1.3 课题目标与意义 | 第10-12页 |
| 1.4 本论文主要内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 2 自动斜式泊车系统整体设计思路和开发环境概述 | 第13-21页 |
| 2.1 斜式泊车过程分析 | 第13-16页 |
| 2.1.1 斜式泊车类型简述 | 第13-14页 |
| 2.1.2 斜式泊车过程专家经验及存在的问题分析 | 第14-15页 |
| 2.1.3 自动斜式泊车基本过程分析 | 第15-16页 |
| 2.2 自动斜式泊车系统整体设计思路 | 第16-17页 |
| 2.3 系统开发环境简介 | 第17-21页 |
| 2.3.1 硬件开发平台Nexys3TM简介 | 第17-18页 |
| 2.3.2 算法设计平台Matlab Simulink及Fuzzy工具箱简介 | 第18-19页 |
| 2.3.3 软件设计工具Xilinx EDK及其开发流程简介 | 第19-21页 |
| 3 自动斜式泊车系统智能车硬件平台设计 | 第21-31页 |
| 3.1 整体硬件系统设计 | 第21-22页 |
| 3.2 测距传感器的选型及布局设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 测距相关技术分析及选型 | 第22-23页 |
| 3.2.2 HC-SR04超声波传感器原理分析 | 第23-27页 |
| 3.2.3 超声波测距传感器的布局设计 | 第27-28页 |
| 3.3 其他核心功能模块设计 | 第28-30页 |
| 3.3.1 5V/3.3V电源及逻辑电平转换模块设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 电机和舵机驱动模块设计 | 第29-30页 |
| 3.4 智能车整体硬件系统实物图 | 第30-31页 |
| 4 自动斜式泊车系统算法设计 | 第31-49页 |
| 4.1 汽车运动学模型的建立及泊车环境设计 | 第31-36页 |
| 4.1.1 基于阿克曼转向几何的汽车运动学模型建立 | 第31-34页 |
| 4.1.2 智能车斜式泊车空间设计 | 第34-36页 |
| 4.2 泊车过程控制算法的总体设计思路 | 第36-37页 |
| 4.3 恒速控制的模糊PID算法设计与优化 | 第37-45页 |
| 4.3.1 模糊PID算法原理及在本系统中的应用分析 | 第37-39页 |
| 4.3.2 基于Matlab的模糊PID控制器的设计及优化 | 第39-45页 |
| 4.4 车身姿态校正模糊控制器的设计 | 第45-47页 |
| 4.5 斜式泊车过程算法设计 | 第47-49页 |
| 5 基于EDK的SoPC软硬件系统设计及结果验证 | 第49-61页 |
| 5.1 基于XPS的MicroBlaze处理器硬件系统设计 | 第49-53页 |
| 5.2 基于SDK的斜式泊车软件系统设计 | 第53-58页 |
| 5.2.1 SoPC系统软件平台设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 核心外设IP核功能及用法分析 | 第54-55页 |
| 5.2.3 自动斜式泊车算法软件设计 | 第55-58页 |
| 5.3 实物测试与结果分析 | 第58-61页 |
| 5.3.1 FPGA配置文件的下载 | 第58页 |
| 5.3.2 超声波测距结果及分析 | 第58-59页 |
| 5.3.3 自动斜式泊车效果验证 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
