复杂曲面机器人自动研磨抛光控制的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题相关领域的研究 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国内外研磨抛光加工技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人在研磨抛光加工中的应用 | 第14-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 研磨抛光机器人硬件平台的研究 | 第19-29页 |
| 2.1 机器人简介 | 第19-23页 |
| 2.1.1 机器人的定义及特点 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人的构成及分类 | 第20-23页 |
| 2.2 研磨抛光机器人系统 | 第23-27页 |
| 2.2.1 研磨抛光系统的总体构成 | 第23-24页 |
| 2.2.2 KUKA机器人 | 第24-26页 |
| 2.2.3 ATI传感器 | 第26页 |
| 2.2.4 末端执行器 | 第26-27页 |
| 2.2.5 附属装置 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 研磨抛光系统的通信方案 | 第29-37页 |
| 3.1 研磨抛光系统总体通信方案 | 第29-30页 |
| 3.2 上位机与力传感器的通信方案 | 第30-31页 |
| 3.3 上位机与机器人的通信方案 | 第31-35页 |
| 3.3.1 机器人通信接口 | 第31-33页 |
| 3.3.2 RSI及通信方法 | 第33-35页 |
| 3.4 系统的软件架构 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 研磨抛光机器人自动生成路径的设计与实现 | 第37-57页 |
| 4.1 IGES数据接口 | 第37-45页 |
| 4.1.1 IGES标准 | 第37-38页 |
| 4.1.2 IGES文件构成 | 第38-39页 |
| 4.1.3 IGES文件的数据记录格式 | 第39-41页 |
| 4.1.4 NURBS曲面文件的读取 | 第41-45页 |
| 4.2 曲面刀具路径规划方法的研究 | 第45-49页 |
| 4.2.1 曲面刀具路径生成方法概述 | 第45-47页 |
| 4.2.2 空间填充曲线 | 第47-49页 |
| 4.3 Hilbert路径规划的算法研究 | 第49-54页 |
| 4.3.1 Hilbert曲线生成算法的研究 | 第49-52页 |
| 4.3.2 NURBS曲面填充路径的实现 | 第52-54页 |
| 4.4 Hilbert路径实现的仿真与实验 | 第54-56页 |
| 4.4.1 刀具研磨路径的OpenGL仿真平台 | 第54页 |
| 4.4.2 机器人指定路径的行走实验 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 曲面研磨抛光控制方案 | 第57-75页 |
| 5.1 自由曲面研磨抛光控制概述 | 第57页 |
| 5.2 自由曲面研磨抛光机器人的主被动结构 | 第57-60页 |
| 5.2.1 研磨抛光机器人主被动结构 | 第58-59页 |
| 5.2.2 主被动结构中的力分析 | 第59-60页 |
| 5.3 机器人主被动柔顺控制策略实现 | 第60-61页 |
| 5.4 研磨抛光机器人内模控制器的设计 | 第61-65页 |
| 5.4.1 内模控制的基本原理及性质 | 第61-63页 |
| 5.4.2 研磨抛光机器人的内模控制 | 第63页 |
| 5.4.3 内模控制器的设计 | 第63-64页 |
| 5.4.4 控制器的仿真实验及分析 | 第64-65页 |
| 5.5 研磨抛光机器人滑模控制器的设计 | 第65-72页 |
| 5.5.1 滑模变结构控制的基本理论 | 第65-66页 |
| 5.5.2 滑动模态及其数学表述 | 第66-67页 |
| 5.5.3 滑模变结构的特点 | 第67页 |
| 5.5.4 滑动控制器设计基本方法 | 第67-68页 |
| 5.5.5 研磨抛光机器人滑模控制器的设计与仿真 | 第68-72页 |
| 5.6 机器人力控制实验 | 第72-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结和展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
