| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-12页 |
| 1.2 研究历史与现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 旋翼机研究历史 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-27页 |
| 2.1 飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.2 坐标定义 | 第20-21页 |
| 2.3 系统模型 | 第21-24页 |
| 2.4 自适应理论 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四旋翼无人机控制算法设计 | 第27-44页 |
| 3.1 无人机系统控制结构 | 第27-30页 |
| 3.2 基于 Backstepping 的自适应控制算法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 控制律设计 | 第30-32页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.2.3 实验结果与分析 | 第33-35页 |
| 3.3 基于四元数参数化的自适应控制算法 | 第35-43页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第35-40页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.3.3 实验结果与分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 执行器加性故障容错控制算法设计 | 第44-53页 |
| 4.1 执行器故障分类 | 第44-45页 |
| 4.2 基于 Backstepping 的自适应容错控制算法 | 第45-52页 |
| 4.2.1 容错控制律设计 | 第45-48页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 实验结果与分析 | 第49-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 执行器乘性故障容错控制算法设计 | 第53-69页 |
| 5.1 乘性故障 | 第53-54页 |
| 5.2 单故障容错控制算法 | 第54-62页 |
| 5.2.1 容错控制律设计 | 第54-58页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第58页 |
| 5.2.3 实验结果与分析 | 第58-62页 |
| 5.3 多故障容错控制算法 | 第62-68页 |
| 5.3.1 容错控制律设计 | 第62-65页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第65-66页 |
| 5.3.3 实验结果与分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |