重复/迭代学习控制器的设计与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关控制技术方法的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 滑模控制 | 第12-14页 |
| 1.2.2 重复控制与迭代学习控制 | 第14-16页 |
| 1.2.3 特征建模 | 第16页 |
| 1.3 永磁同步电机控制技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 连续滑模重复控制 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 滑模控制 | 第19-23页 |
| 2.2.1 滑动模态的存在与到达条件 | 第19-21页 |
| 2.2.2 典型趋近律 | 第21-22页 |
| 2.2.3 滑模控制器设计 | 第22-23页 |
| 2.3 新型连续趋近律 | 第23-27页 |
| 2.4 连续滑模重复控制器的设计 | 第27-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 第3章 终端滑模重复控制 | 第30-37页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 终端滑模控制 | 第30-32页 |
| 3.3 非奇异终端滑模控制 | 第32-35页 |
| 3.4 非奇异终端滑模重复控制 | 第35-36页 |
| 3.5 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 离散滑模重复控制 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 离散滑模控制 | 第37-39页 |
| 4.3 离散滑模重复控制器的设计 | 第39-41页 |
| 4.4 性能分析 | 第41-42页 |
| 4.5 数值仿真 | 第42-44页 |
| 4.6 小结 | 第44-45页 |
| 第5章 采样特征模型及自适应迭代学习控制 | 第45-69页 |
| 5.1 引言 | 第45-46页 |
| 5.2 问题的提出 | 第46-47页 |
| 5.3 非线性系统特征建模 | 第47-49页 |
| 5.4 高阶非线性系统的采样特征模型 | 第49-52页 |
| 5.5 自适应迭代学习控制 | 第52-56页 |
| 5.5.1 迭代学习辨识 | 第52-55页 |
| 5.5.2 自适应迭代学习控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.6 数值仿真 | 第56-68页 |
| 5.7 小结 | 第68-69页 |
| 第6章 永磁同步电机控制系统 | 第69-93页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 永磁同步电机系统的硬件组成 | 第69-74页 |
| 6.2.1 伺服驱动器 | 第71页 |
| 6.2.2 位置传感器 | 第71-73页 |
| 6.2.3 DSP数字控制器 | 第73页 |
| 6.2.4 永磁同步电机 | 第73-74页 |
| 6.3 永磁同步电机系统的软件组成 | 第74-78页 |
| 6.3.1 Elmo驱动器配置 | 第74-76页 |
| 6.3.2 DSP主程序 | 第76-77页 |
| 6.3.3 CCS软件配置 | 第77-78页 |
| 6.4 永磁同步电机系统的建模 | 第78-84页 |
| 6.4.1 频域法建模 | 第78-81页 |
| 6.4.2 最小二乘法辨识建模 | 第81-84页 |
| 6.5 实验结果 | 第84-92页 |
| 6.5.1 基于特征模型的自适应迭代学习控制 | 第84-90页 |
| 6.5.2 离散滑模重复控制 | 第90-92页 |
| 6.6 小结 | 第92-93页 |
| 第7章 结论与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 结论 | 第93页 |
| 7.2 展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第102页 |
