| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 多电机协调控制系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多电机系统容错控制策略研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 无刷直流电机转矩分析与改进模型 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 无刷直流电机原理 | 第15-18页 |
| 2.2.1 无刷直流电机电压方程 | 第15-17页 |
| 2.2.2 电机转矩方程和系统运动方程 | 第17-18页 |
| 2.3 电磁转矩波动分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 续流阶段电磁转矩 | 第18-21页 |
| 2.3.2 正常导通阶段电磁转矩 | 第21页 |
| 2.3.3 一个电周期内的转矩波动 | 第21-23页 |
| 2.4 无刷直流电机的Simulink模型 | 第23-26页 |
| 2.4.1 采用正弦波反电势的电磁模型 | 第23页 |
| 2.4.2 多电机刚性连接系统机械模型 | 第23-25页 |
| 2.4.3 改进后的模型与实验对比 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多电机刚性连接控制系统分析 | 第27-48页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 单电机控制系统参数设计 | 第27-35页 |
| 3.2.1 无刷直流电机本体传递函数 | 第27-30页 |
| 3.2.2 闭环控制器参数估计 | 第30-35页 |
| 3.3 多电机转矩开环控制系统 | 第35-39页 |
| 3.4 基于主从控制结构的多电机系统 | 第39-44页 |
| 3.4.1 电流控制策略分析 | 第39-40页 |
| 3.4.2 主从控制结构仿真 | 第40-43页 |
| 3.4.3 基于主机相电流采样值的主从控制结构仿真 | 第43-44页 |
| 3.5 转子连接的相对转角对多电机合成转矩的影响 | 第44-46页 |
| 3.6 硬件实验结果分析 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 多电机间隙齿轮传动与带传动问题分析 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 间隙齿轮传动建模与仿真 | 第48-54页 |
| 4.2.1 齿轮副动力学模型 | 第48-51页 |
| 4.2.2 双电机间隙齿轮传动仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.3 带传动建模与仿真 | 第54-59页 |
| 4.3.1 平型带传动动力学模型分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2 双电机平型带传动系统仿真 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小节 | 第59-61页 |
| 第5章 多电机协调系统的容错策略分析 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 开关管断路或绕组断路故障 | 第61-63页 |
| 5.3 霍尔传感器故障 | 第63-68页 |
| 5.3.1 霍尔传感器故障检测 | 第63-64页 |
| 5.3.2 基于故障传感器信号估算的容错策略 | 第64-67页 |
| 5.3.3 基于传感器多机备份的容错策略 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |