| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 个人导航定位系统的发展和概述 | 第8-14页 |
| 1.2.1 MEMS惯性导航个人定位技术国内外现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 SEMG发展国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 SEMG辅助的MIMU的个人定位 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要内容和基本框架 | 第14-16页 |
| 2 姿态测量系统的组成及原理 | 第16-30页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2 MIMU姿态测量原理 | 第17-22页 |
| 2.2.1 四元数及姿态矩阵 | 第17-20页 |
| 2.2.2 MIMU的姿态解算 | 第20-22页 |
| 2.3 表面肌电信号原理 | 第22-29页 |
| 2.3.1 SEMG产生机理和特征 | 第22-23页 |
| 2.3.2 SEMG信号获取与预处理 | 第23-26页 |
| 2.3.3 SEMG步态检测 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小节 | 第29-30页 |
| 3 基于SEMG辅助的步行者航位推算方法 | 第30-38页 |
| 3.1 步态识别 | 第30-36页 |
| 3.1.1 SEMG数据采集及处理 | 第30-33页 |
| 3.1.2 步态参数估计 | 第33-36页 |
| 3.2 步行者航位推算 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 MIMU的误差分析与标定 | 第38-44页 |
| 4.1 MEMS惯性传感器标校模型 | 第38-39页 |
| 4.2 标定实验 | 第39-42页 |
| 4.3 标校结果分析 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小节 | 第43-44页 |
| 5 系统实验验证 | 第44-56页 |
| 5.1 系统平台搭建 | 第44-48页 |
| 5.1.1 硬件部分 | 第44-47页 |
| 5.1.2 软件部分 | 第47-48页 |
| 5.2 实验方案设计 | 第48-49页 |
| 5.3 实验验证及结果分析 | 第49-54页 |
| 5.3.1 步频步长结果分析 | 第50-52页 |
| 5.3.2 基于航位推算的个人定位结果分析 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 6 总结展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录 | 第64页 |
| A. 作者在攻读硕士在校期间发表的论文及专利 | 第64页 |
| B. 作者在攻读硕士在校期间参加的项目 | 第64页 |
| C. 作者在攻读硕士在校期间获奖情况 | 第64页 |