| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外并联机机床的研究现状及分析 | 第14-20页 |
| 1.2.1 并联机床的应用 | 第14-16页 |
| 1.2.2 并联机床的运动学和动力学分析 | 第16-19页 |
| 1.2.3 并联机床的工作空间分析 | 第19-20页 |
| 1.3 国内外五轴联动混联机床的研究现状及分析 | 第20-23页 |
| 1.3.1 五轴联动混联机床的应用 | 第20页 |
| 1.3.2 五轴联动混联机床的运动学分析 | 第20-21页 |
| 1.3.3 五轴联动混联机床的动力学分析 | 第21-22页 |
| 1.3.4 五轴联动混联机床的工作空间分析 | 第22-23页 |
| 1.3.5 五轴联动混联机床的误差精度分析 | 第23页 |
| 1.4 本课题主要研究内容及章节安排 | 第23-25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 大摆角五轴联动混联机床的构型设计与分析 | 第26-32页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 螺旋理论 | 第26-27页 |
| 2.3 大摆角五轴联动混联机床的构型描述 | 第27-31页 |
| 2.3.1 大摆角五轴联动混联机床的机构构型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 大摆角五轴联动混联机床的运动原理分析 | 第28-30页 |
| 2.3.3 驱动合理性分析 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小节 | 第31-32页 |
| 3 大摆角五轴联动混联机床运动学分析 | 第32-58页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 运动学模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 刚体位姿的描述 | 第33-34页 |
| 3.2.3 刚体坐标的变换 | 第34-37页 |
| 3.3 大摆角五轴联动混联机床的运动学求解 | 第37-41页 |
| 3.3.1 解耦性及位置逆解分析 | 第37-40页 |
| 3.3.2 工作台的逆解分析 | 第40-41页 |
| 3.4 位置正解分析 | 第41-49页 |
| 3.4.1 解析法求位置正解 | 第41-43页 |
| 3.4.2 数值算例 | 第43-45页 |
| 3.4.3 神经网络法 | 第45-47页 |
| 3.4.4 实例计算及仿真结果 | 第47-49页 |
| 3.5 大摆角五轴联动混联机床的速度、加速度分析 | 第49-53页 |
| 3.5.1 运动影响系数法 | 第49页 |
| 3.5.2 速度、加速度分析 | 第49-53页 |
| 3.6 工作空间分析 | 第53-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 大摆角五轴联动混联机床的动力学研究 | 第58-73页 |
| 4.1 引言 | 第58-59页 |
| 4.2 凯恩方程 | 第59-61页 |
| 4.3 大摆角五轴联动混联机床的动力学建模 | 第61-66页 |
| 4.3.1 加速度和角加速度 | 第62-64页 |
| 4.3.2 偏速度和偏角速度 | 第64页 |
| 4.3.3 广义主动力和广义惯性力 | 第64-66页 |
| 4.3.4 大摆角五轴联动混联机床并联模块动力学方程 | 第66页 |
| 4.4 动力学仿真分析 | 第66-69页 |
| 4.5 基于ADAMS软件的仿真验证 | 第69-72页 |
| 4.5.1 机床仿真模型的建立 | 第69页 |
| 4.5.2 创建机床几何模型 | 第69-70页 |
| 4.5.3 基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 大摆角五轴联动混联机床的误差分析与仿真 | 第73-86页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 大摆角五轴联动混联机床误差分析 | 第73-83页 |
| 5.2.1 驱动杆长度误差 | 第75-76页 |
| 5.2.2 滑块上的各个铰接点的位置误差 | 第76-79页 |
| 5.2.3 动平台及连接块铰接点位置误差 | 第79-80页 |
| 5.2.4 机床动平台的姿态误差 | 第80-83页 |
| 5.3 数值算例 | 第83-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第94-95页 |