| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外清淤方法的现状 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外管道机器人的发展现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外管道清淤机器人的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内管道机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 关键技术 | 第18页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 牵引式管道清淤系统的工作原理和控制系统的研究 | 第20-29页 |
| 2.1 牵引式管道清淤机器人结构简介 | 第20-21页 |
| 2.2 牵引式管道清淤系统工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 清淤机器人驱动及控制方式 | 第22-28页 |
| 2.3.1 清淤机器人驱动方式选择 | 第22-23页 |
| 2.3.2 拖缆力计算 | 第23-27页 |
| 2.3.3 清淤机器人控制方式 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 牵引式管道清淤机器人控制系统理论分析 | 第29-44页 |
| 3.1 PID控制算法 | 第29-32页 |
| 3.2 模糊控制算法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 模糊控制原理介绍 | 第32-36页 |
| 3.3 机械差速原理介绍 | 第36-38页 |
| 3.3.1 机械差速器结构 | 第36页 |
| 3.3.2 机械差速工作原理 | 第36-38页 |
| 3.4 自适应电子差速控制算法MATLAB/Simulink仿真 | 第38-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 牵引式管道清淤机器人驱动系统设计 | 第44-56页 |
| 4.1 清淤机器人驱动系统总体设计 | 第44-46页 |
| 4.1.1 无刷直流电机结构及工作原理 | 第44-45页 |
| 4.1.2 无刷直流电机驱动方式 | 第45-46页 |
| 4.1.3 机器人驱动系统控制方案研究 | 第46页 |
| 4.2 清淤机器人驱动系统硬件设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 电源管理模块硬件设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 电流检测模块硬件设计 | 第47-49页 |
| 4.2.3 位置传感器HALL信号检测模块 | 第49-50页 |
| 4.2.4 PWM输出模块硬件设计 | 第50-51页 |
| 4.2.5 温度检测模块硬件设计 | 第51-52页 |
| 4.3 清淤机器人驱动系统软件设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 主程序设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 驱动电机软件设计 | 第53页 |
| 4.3.3 系统保护软件设计 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 牵引式管道清淤机器人动作控制系统设计 | 第56-69页 |
| 5.1 清淤机器人控制系统总体设计方案 | 第56页 |
| 5.2 清淤机器人动作控制硬件设计 | 第56-58页 |
| 5.3 清淤机器人无线传输系统设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 控制指令无线传输系统设计 | 第58-59页 |
| 5.3.2 视频信号无线传输系统设计 | 第59-60页 |
| 5.4 控制台硬件设计 | 第60-61页 |
| 5.5 控制系统软件设计 | 第61-66页 |
| 5.5.1 无线通信协议 | 第61-63页 |
| 5.5.2 控制台信号采集系统软件设计 | 第63-65页 |
| 5.5.3 清淤机器人动作控制系统软件设计 | 第65-66页 |
| 5.6 测试结果分析 | 第66-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 导师简介 | 第74页 |
| 企业导师简介 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |