小型无人直升机的电子增稳系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 增稳系统的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 贝尔-希勒系统建模的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 电子增稳系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要内容及论文结构 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源 | 第15-16页 |
| 第二章 小型直升机的建模研究 | 第16-39页 |
| 2.1 基本数学概念 | 第16-21页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第16页 |
| 2.1.2 旋转变换阵 | 第16-17页 |
| 2.1.3 欧拉角 | 第17-19页 |
| 2.1.4 四元数 | 第19-21页 |
| 2.2 直升机操控方法 | 第21页 |
| 2.3 直升机基本运动方程 | 第21-24页 |
| 2.4 小型直升机的气动力学建模 | 第24-37页 |
| 2.4.1 诱导速度 | 第24-25页 |
| 2.4.2 叶素原理 | 第25-27页 |
| 2.4.3 主旋翼建模 | 第27-31页 |
| 2.4.3.1 主旋翼结构及控制输入 | 第27-28页 |
| 2.4.3.2 主旋翼的挥舞运动学 | 第28-31页 |
| 2.4.4 贝尔-希勒系统建模 | 第31-35页 |
| 2.4.4.1 贝尔系统建模 | 第31-32页 |
| 2.4.4.2 希勒系统建模 | 第32-34页 |
| 2.4.4.3 贝尔-希勒系统模型整合 | 第34-35页 |
| 2.4.5 旋翼的气动力和气动力矩 | 第35-37页 |
| 2.5 时延因素 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 电子增稳系统的需求分析 | 第39-43页 |
| 3.1 传统增稳系统的功能 | 第39-40页 |
| 3.2 电子增稳系统 | 第40-41页 |
| 3.3 电子增稳系统要求分析 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 偏航控制器设计 | 第43-59页 |
| 4.1 偏航通道系统辨识 | 第44-46页 |
| 4.2 锁尾模式算法 | 第46-49页 |
| 4.2.1 现场调试法进行参数整定 | 第48-49页 |
| 4.3 锁尾模式的优化算法 | 第49-56页 |
| 4.3.1 增益调度PI控制 | 第49-51页 |
| 4.3.2 改进的积分限幅算法 | 第51-54页 |
| 4.3.3 为给定信号安排过渡过程 | 第54-56页 |
| 4.4 IMC-PID算法仿真 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 滚转-俯仰控制器设计 | 第59-78页 |
| 5.1 滚转-俯仰通道系统辨识 | 第59-62页 |
| 5.2 角速度控制算法 | 第62-70页 |
| 5.2.1 贝尔-希勒型控制器 | 第62-64页 |
| 5.2.2 贝尔-希勒型控制器参数的作用 | 第64-67页 |
| 5.2.3 贝尔-希勒型控制器与PI控制器的对比 | 第67-69页 |
| 5.2.4 贝尔-希勒型控制器参数预整定 | 第69-70页 |
| 5.3 姿态控制算法 | 第70-77页 |
| 5.3.1 姿态控制中的姿态的获取 | 第70-75页 |
| 5.3.2 完整控制量的计算 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 实验平台的搭建与实验结果 | 第78-92页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第78-84页 |
| 6.1.1 实验直升机的选择 | 第79-80页 |
| 6.1.2 实验平台的设计 | 第80-81页 |
| 6.1.3 实验平台硬件介绍 | 第81-83页 |
| 6.1.4 实验平台软件介绍 | 第83页 |
| 6.1.5 其他相关功能 | 第83-84页 |
| 6.2 实验结果 | 第84-91页 |
| 6.2.1 偏航锁尾模式实验结果 | 第84-88页 |
| 6.2.2 滚转-俯仰角速度控制器实验结果 | 第88-90页 |
| 6.2.3 滚转-俯仰姿态控制器实验结果 | 第90-91页 |
| 6.3 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| Ⅳ-2答辩委员会对论文的评定意见 | 第100页 |
