| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 ESP研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 ESP控制系统的工作原理 | 第10-11页 |
| 1.3 ESP的发展历史及研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 重型汽车动力学模型的建立 | 第16-34页 |
| 2.1 七自由度车辆模型的建立 | 第16-21页 |
| 2.1.1 车体动力学方程 | 第16-17页 |
| 2.1.2 车轮运动学方程 | 第17-18页 |
| 2.1.3 车轮垂直载荷 | 第18-19页 |
| 2.1.4 车轮侧偏角 | 第19-20页 |
| 2.1.5 轮心速度 | 第20-21页 |
| 2.2 非线性轮胎模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 Dugoff轮胎模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 轮胎力计算模块 | 第22-24页 |
| 2.3 整车Simulink建模 | 第24-26页 |
| 2.4 重型汽车Simulink模型典型工况的仿真分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 阶跃工况仿真 | 第26-27页 |
| 2.4.2 单移线工况仿真 | 第27-29页 |
| 2.5 汽车参数对稳定性的影响 | 第29-33页 |
| 2.5.1 车速对汽车稳定性的影响 | 第29-30页 |
| 2.5.2 前轮转向角对汽车稳定性的影响 | 第30-31页 |
| 2.5.3 路面附着系数对汽车稳定性的影响 | 第31-32页 |
| 2.5.4 车辆载重量对汽车稳定性的影响 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于多目标PID的重型汽车ESP控制 | 第34-51页 |
| 3.1 ESP控制系统的设计思路 | 第34-36页 |
| 3.1.1 重型汽车稳定性控制方法的选择 | 第34-35页 |
| 3.1.2 ESP控制系统流程图 | 第35-36页 |
| 3.2 PID控制器的设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 PID控制器的原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 多目标PID协调控制器和多目标PID加权制器的设计 | 第37-39页 |
| 3.3 理想参数的计算 | 第39-44页 |
| 3.3.1 质心侧偏角的估计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 理想横摆角速度和质心侧偏角的计算 | 第42-43页 |
| 3.3.3 汽车失稳判断准则 | 第43-44页 |
| 3.4 制动力分配 | 第44-46页 |
| 3.4.1 差动制动的逻辑判断 | 第44-45页 |
| 3.4.2 制动力分配公式 | 第45-46页 |
| 3.5 多目标PID协调控制和多目标PID加权控制的仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.5.1 ESP控制系统Simulink建模图 | 第46-48页 |
| 3.5.2 阶跃工况下的控制效果分析 | 第48-49页 |
| 3.5.3 单移线工况下的控制效果分析 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 多目标PID加权控制效果仿真分析 | 第51-68页 |
| 4.1 不同速度下的控制效果 | 第51-55页 |
| 4.2 不同转角下的控制效果 | 第55-59页 |
| 4.3 不同路面摩擦系数下的控制效果 | 第59-63页 |
| 4.4 不同车辆载重量下的控制效果 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 ADAMS/Car中整车模型的建立 | 第68-79页 |
| 5.1 整车模型的参数 | 第68-69页 |
| 5.2 ADAMS/Car中整车模型的建立 | 第69-74页 |
| 5.2.1 驾驶室子系统 | 第70页 |
| 5.2.2 车架和货箱子系统 | 第70-71页 |
| 5.2.3 汽车转向和动力传动子系统 | 第71页 |
| 5.2.4 前悬架和后悬架子系 | 第71-73页 |
| 5.2.5 轮胎子系统 | 第73-74页 |
| 5.2.6 整车模型装配 | 第74页 |
| 5.3 典型工况验证性仿真 | 第74-78页 |
| 5.3.1 阶跃工况仿真 | 第75-76页 |
| 5.3.2 单移线工况仿真 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 ADAMS/Car与MATLAB/Simulink联合仿真 | 第79-93页 |
| 6.1 联合仿真的实现 | 第79-86页 |
| 6.1.1 ADAMS/Control介绍 | 第79-80页 |
| 6.1.2 建立输入和输出变量 | 第80-83页 |
| 6.1.3 ADAMS/Car模型的导入 | 第83-86页 |
| 6.1.4 联合仿真模型 | 第86页 |
| 6.2 联合仿真结果分析 | 第86-92页 |
| 6.2.1 阶跃工况仿真 | 第87-89页 |
| 6.2.2 单移线工况仿真 | 第89-92页 |
| 6.3 本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 结论与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 全文总结 | 第93-94页 |
| 7.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考 文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的论文 | 第100页 |
