| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-10页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第7页 |
| 1.2 欠驱动机械系统的研究现状 | 第7-8页 |
| 1.3 欠驱动水面船舶的研究现状 | 第8页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第8-10页 |
| 第2章 欠驱动水面船舶的模型 | 第10-12页 |
| 2.1 坐标系的建立 | 第10页 |
| 2.2 欠驱动船的数学模型 | 第10-11页 |
| 2.3 欠驱动水面船舶系统的跟踪控制 | 第11-12页 |
| 第3章 含有不确定参数的欠驱动水面船舶自适应镇定与跟踪一体化控制设计 | 第12-34页 |
| 3.1 引言 | 第12-13页 |
| 3.2 问题描述 | 第13-14页 |
| 3.3 控制设计 | 第14-18页 |
| 3.4 定理 3.1 的证明 | 第18-30页 |
| 3.4.1 (?)子系统 | 第19-20页 |
| 3.4.2 (x_e,y_e,v_e)子系统 | 第20-30页 |
| 3.4.3 设计参数的选择 | 第30页 |
| 3.5 仿真结果 | 第30-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 外界干扰下的欠驱动水面船舶复合抗干扰路径跟踪控制设计 | 第34-48页 |
| 4.1 引言 | 第34-35页 |
| 4.2 问题描述 | 第35-38页 |
| 4.3 控制器设计 | 第38-43页 |
| 4.3.1 非线性广义预测控制器的设计 | 第39-40页 |
| 4.3.2 非线性干扰观测器的设计 | 第40-42页 |
| 4.3.3 复合控制器的设计 | 第42-43页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第43-45页 |
| 4.5 仿真实验 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |