| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 汽车侧翻预警研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 汽车侧翻预警研究的发展方向 | 第12-14页 |
| 1.3 汽车防侧翻控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 主动防侧翻研究 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 客车侧翻动力学模型的构建及验证 | 第17-25页 |
| 2.1 客车侧翻模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 客车三自由度侧翻模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 轮胎侧向力模型 | 第18-19页 |
| 2.1.3 客车侧翻系统微分方程 | 第19页 |
| 2.1.4 客车侧翻系统状态方程 | 第19-20页 |
| 2.2 客车侧翻模型的仿真验证 | 第20-23页 |
| 2.2.1 双移线工况仿真验证 | 第21-22页 |
| 2.2.2 鱼钩转向工况仿真验证 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 客车侧翻稳定性影响因素分析 | 第25-40页 |
| 3.1 汽车侧翻的产生 | 第25页 |
| 3.2 汽车侧翻的试验工况 | 第25-26页 |
| 3.3 汽车侧翻稳定性分析 | 第26-38页 |
| 3.3.1 汽车侧翻稳态响应 | 第26-27页 |
| 3.3.2 汽车侧翻平衡稳定性 | 第27页 |
| 3.3.3 汽车侧翻动态稳定性系数 | 第27-30页 |
| 3.3.4 鱼钩（Fishhook）仿真试验工况 | 第30-33页 |
| 3.3.5 双移线（Double Lane Change）仿真试验工况 | 第33-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 客车侧翻预警系统研究及仿真分析 | 第40-51页 |
| 4.1 汽车侧翻指标 | 第40-42页 |
| 4.1.1 横向载荷转移率(LTR) | 第40-42页 |
| 4.2 基于侧倾角估计的 TTR 侧翻预警算法 | 第42-48页 |
| 4.2.1 车身侧倾角的 Kalman 滤波估计算法 | 第42-43页 |
| 4.2.2 侧翻预警时间（TTR） | 第43-44页 |
| 4.2.3 基于TTR的侧翻预警算法 | 第44-45页 |
| 4.2.4 客车侧翻预警算法仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.2.5 预警算法的超实时性 | 第47-48页 |
| 4.3 最大侧翻预警时间的影响参数分析 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于TTR预警的客车防侧翻控制系统及仿真分析 | 第51-65页 |
| 5.1 差动制动防侧翻控制系统 | 第51-52页 |
| 5.1.1 差动制动防侧翻原理 | 第51页 |
| 5.1.2 差动制动制动力分配 | 第51-52页 |
| 5.2 PID控制 | 第52-53页 |
| 5.2.1 PID控制原理 | 第52-53页 |
| 5.2.2 PID控制的局限性 | 第53页 |
| 5.3 模糊PID控制 | 第53-57页 |
| 5.3.1 模糊PID控制原理 | 第54页 |
| 5.3.2 模糊PID参数整定原则 | 第54-55页 |
| 5.3.3 模糊PID控制器的设计 | 第55-57页 |
| 5.4 基于预警的模糊PD控制算法 | 第57-58页 |
| 5.5 客车防侧翻控制仿真分析 | 第58-64页 |
| 5.5.1 鱼钩试验工况仿真分析 | 第60-61页 |
| 5.5.2 双移线试验工况仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
