面向微创手术的空间远心机构及力感知研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 微创手术机器人系统国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 RCM机构国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 力检测技术研究现状 | 第17-21页 |
| 1.5 国内外研究现状综述 | 第21-22页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 远心机构构型设计优化与运动学分析 | 第23-38页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 远心机构的方案设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 微创手术的操作要求 | 第23-24页 |
| 2.2.2 远心机构的方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3 远心机构运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.4 远心机构构型优化 | 第27-37页 |
| 2.4.1 性能评价指标 | 第28-32页 |
| 2.4.2 机构的工作空间 | 第32-34页 |
| 2.4.3 机构优化模型的构建 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 远心机构动力学建模 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 远心机构动力学建模 | 第38-42页 |
| 3.2.1 动力学建模方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 动力学模型建立 | 第39-42页 |
| 3.3 远心机构仿真研究 | 第42-48页 |
| 3.3.1 运动学仿真验证 | 第42-43页 |
| 3.3.2 远心机构运动仿真 | 第43-45页 |
| 3.3.3 动力学仿真验证 | 第45-48页 |
| 3.4 动力学各项分析 | 第48-50页 |
| 3.4.1 动力学各项比重分析 | 第48-49页 |
| 3.4.2 重力项研究 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 力检测模型及动力学项参数辨识 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 力检测模型的建立 | 第51-55页 |
| 4.2.1 基于模型的力检测原理 | 第51-53页 |
| 4.2.2 静态摩擦模型 | 第53-54页 |
| 4.2.3 计及摩擦的力检测模型 | 第54-55页 |
| 4.3 动力学项参数辨识 | 第55-58页 |
| 4.3.1 动力学项参数线性化 | 第55-57页 |
| 4.3.2 基于最小二乘法的参数辨识 | 第57-58页 |
| 4.4 参数辨识实验 | 第58-64页 |
| 4.4.1 实验平台 | 第58-61页 |
| 4.4.2 加速度处理 | 第61-63页 |
| 4.4.3 参数辨识模型验证 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小节 | 第64-65页 |
| 第5章 远心机构力检测实验 | 第65-78页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 远心机构控制系统构建 | 第65-67页 |
| 5.2.1 远心机构系统构成 | 第65页 |
| 5.2.2 远心机构软件控制系统构建 | 第65-67页 |
| 5.2.3 远心机构主从控制策略 | 第67页 |
| 5.3 基于力检测模型的精度测试实验 | 第67-73页 |
| 5.3.1 远心机构空载实验 | 第67-69页 |
| 5.3.2 远心机构夹持实验 | 第69-73页 |
| 5.4 动物组织离体力检测实验 | 第73-77页 |
| 5.4.1 动物组织离体实验 | 第73-76页 |
| 5.4.2 动物离体实验变异系数 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
