| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外并联机器人的发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国外并联机器人控制策略的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.1 国内机器人的发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 国内并联机器人控制策略的研究现状 | 第20页 |
| 1.4 国内外研究现状对本课题的启示 | 第20-21页 |
| 1.5 课题研究目标和研究方法 | 第21页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第21页 |
| 1.5.2 研究方法 | 第21页 |
| 1.5.3 拟解决的关键性问题 | 第21页 |
| 1.6 研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 Delta机器人的理论基础和结构分析 | 第22-27页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 位置和姿态的表示 | 第22-24页 |
| 2.2.1 位置的表示 | 第22-23页 |
| 2.2.2 姿态的表示 | 第23-24页 |
| 2.3 坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.4 结构分析 | 第25-26页 |
| 2.4.1 机构自由度理论依据 | 第25-26页 |
| 2.4.2 Delta并联机构的结构分析 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 Delta机器人结构设计与运动学分析 | 第27-33页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 Delta机器人结构设计 | 第27-28页 |
| 3.3 运动学分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 运动学反解 | 第28-30页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第30-32页 |
| 3.3.3 工作空间分析 | 第32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于ADAMS的运动学和动力学仿真研究 | 第33-50页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 ADAMS软件介绍 | 第33-34页 |
| 4.2.1 ADAMS/View模块简介 | 第33页 |
| 4.2.2 ADAMS/Solver模块简介 | 第33-34页 |
| 4.2.3 ADAMS/Post Processor模块简介 | 第34页 |
| 4.3 虚拟样机模型的建立 | 第34-37页 |
| 4.4 运动学仿真 | 第37-39页 |
| 4.5 动力学仿真 | 第39-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于MATLAB和ADAMS的轨迹跟踪控制仿真研究 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 仿真控制平台在MATLAB中的建模 | 第50-52页 |
| 5.3 常规PID控制仿真 | 第52-54页 |
| 5.3.1 常规PID控制 | 第52-53页 |
| 5.3.2 常规PID控制在MATLAB中的仿真实现 | 第53-54页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第54页 |
| 5.4 模糊PID控制仿真 | 第54-62页 |
| 5.4.1 模糊控制 | 第54-57页 |
| 5.4.2 模糊PID控制 | 第57-59页 |
| 5.4.3 模糊PID控制在MATLAB中的仿真实现 | 第59-60页 |
| 5.4.4 仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 攻读学位期间取得的成果(论文、专利、奖励) | 第72页 |
