| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外伺服压力机发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内伺服压力机发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于ADAMS的虚拟样机建立 | 第19-25页 |
| 2.1 双电机联合驱动伺服曲柄压力机三维模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.1.1 建立几何体 | 第19-20页 |
| 2.1.2 添加约束 | 第20-21页 |
| 2.2 虚拟样机的动力学仿真 | 第21-23页 |
| 2.2.1 添加驱动及定义载荷 | 第21-22页 |
| 2.2.2 虚拟样机的动力学仿真分析 | 第22-23页 |
| 2.3 动力学仿真结果分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双电机联合驱动伺服曲柄压力机数学模型的建立与求解 | 第25-37页 |
| 3.1 建立数学模型的原理和常用方法 | 第25-29页 |
| 3.1.1 达朗贝尔原理 | 第25-26页 |
| 3.1.2 动力学普遍方程 | 第26-27页 |
| 3.1.3 拉格朗日方程 | 第27-28页 |
| 3.1.4 凯恩方程 | 第28-29页 |
| 3.2 双电机联合驱动伺服曲柄压力机数学模型的建立 | 第29-34页 |
| 3.2.1 曲柄连杆式伺服压力机的运动学分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 曲柄连杆式伺服压力机数学模型的建立 | 第30-34页 |
| 3.3 MATLAB仿真 | 第34-36页 |
| 3.3.1 MATLAB仿真 | 第34-35页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 双电机联合驱动伺服曲柄压力机控制策略研究 | 第37-49页 |
| 4.1 智能控制算法分析 | 第37-41页 |
| 4.1.1 模糊控制 | 第38-39页 |
| 4.1.2 神经网络控制 | 第39页 |
| 4.1.3 专家控制系统 | 第39-40页 |
| 4.1.4 遗传算法 | 第40-41页 |
| 4.1.5 滑模变结构（VSC）控制 | 第41页 |
| 4.2 控制算法设计 | 第41-48页 |
| 4.2.1 PID控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 滑模变结构（VSC）控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.2.3 PID-VSC控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.2.4 参数选择 | 第48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 ADAMS和MATLAB联合仿真 | 第49-63页 |
| 5.1 联合仿真概述 | 第49-51页 |
| 5.1.1 联合仿真简介 | 第49-50页 |
| 5.1.2 联合仿真的步骤 | 第50-51页 |
| 5.2 导出ADAMS子系统模型 | 第51-55页 |
| 5.2.1 定义输入输出 | 第51-53页 |
| 5.2.2 导出控制参数 | 第53-55页 |
| 5.3 基于PID控制的联合仿真 | 第55-57页 |
| 5.3.1 联合仿真模块的建立 | 第55-56页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 5.4 基于滑模变结构（VSC）控制的联合仿真 | 第57-60页 |
| 5.4.1 联合仿真模块的建立 | 第57-58页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第58-60页 |
| 5.5 基于PID-VSC控制的联合仿真 | 第60-62页 |
| 5.5.1 联合仿真模块的建立 | 第60-61页 |
| 5.5.2 仿真结果分析 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 研究工作与研究成果总结 | 第63页 |
| 课题展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第70页 |
